Интегрирующее звено

У этого звена выходная величина пропорциональна интегралу от входной, т.е.

.

(2.29)

Примерами интегрирующего звена являются идеальный электродвигатель и гидравлический усилитель. Передаточная функция такого звена

.

(2.30)

Здесь – коэффициент усиления, а Т – постоянная времениинтегрирования.

В свою очередь переходная характеристика

,

(2.31)

что непосредственно следует из таблицы преобразований Лапласа (табл. 2.1, поз. 3).

Для двигателя выходная величина представляет собой угол поворота вала двигателя, а входная – напряжение на зажимах двигателя. График переходного процесса, построенный в соответствии с выражением (2.31), представлен на рис. 2.7.

Рисунок 2.7 – Переходная характеристика

интегрирующего звена