Студопедия

КАТЕГОРИИ:

АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника


Неустойчивые звенья




Звенья, у которых корни передаточной функции положительны, относят не только к неминимально-фазовым, но и к неустойчивым.


Примером неустойчивого звена является инерционное звено с передаточной функцией:

 

, (2.57)

 

или неустойчивое колебательное звено:

 

. (2.58)

 

Подробнее о неустойчивых звеньях будет сказано в разделе 2.6, посвященном устойчивости САУ.

Соединения звеньев

Общие положения

В системах управления отдельные звенья могут соединяться между собой. Существует три вида соединения звеньев: последовательное, параллельное и встречно-параллельное.

При последовательном соединении выход первого звена является одновременно входом второго, выход второго – входом третьего и т.д. Определим передаточную функцию такого соединения: H(S)=Y(S)

X(S).

Рисунок 2.13 – Последовательное соединение звеньев

 

Из рис. 2.13 видно, что вход первого звена X1 одновременно является входом всей системы X, выход первого звена Y1 – входом второго X2, выход второго звена Y2 – входом третьего X3, а выход третьего звена Y3 – выходом всей системы Y. Поэтому передаточная функция всей системы равна:

 

    (2.59)

 

Иными словами, передаточная функция последовательного соединения звеньев равна произведению передаточных функций этих звеньев.

При параллельном соединении звеньев (см. рис. 2.14) один и тот же входной сигнал X подается на входы всех звеньев, а выходы всех звеньев суммируются. Поэтому передаточная функция системы:

 

Рисунок 2.14 – Параллельное соединение звеньев

 

(2.60)

то есть передаточная функция параллельного соединения звеньев равна сумме передаточных функций этих звеньев.

 

 

Рисунок 2.15 – Встречно-параллельное соединение звеньев

 

Если выход звена с передаточной функцией H1(S) подается через звено с передаточной функцией Hос(S) на его вход, то такое соединение звеньев называется встречно-параллельным. Из рис. 2.15 видно, что сигнал, подаваемый на вход звена с передаточной функцией H1(S)

 

, (2.61)

 

где знак «+» соответствует положительной обратной связи, а знак «–» отрицательной обратной связи. Отсюда следует, что

 

. (2.62)

 

Тогда передаточная функция встречно-параллельного соединения

.   (2.63)

 

T.к. Y(S) = Y1(S), то

.   (2.64)

 

Понятно, что знак «–» в выражении (2.64) относится к положительной обратной связи, а знак «+» к отрицательной.

 


Поделиться:

Дата добавления: 2015-07-26; просмотров: 60; Мы поможем в написании вашей работы!; Нарушение авторских прав





lektsii.com - Лекции.Ком - 2014-2024 год. (0.007 сек.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав
Главная страница Случайная страница Контакты