PID Контроллер

В данной задаче рассчитывается СУ одномерного (SISO) объекта с ПФ третьего порядка, рисунок 12.

Рисунок 12

Subsystem Plant

Переходные процессы в системе с возмущением по заданию и по нагрузке с найденными оптимальными коэффициентами настройки регулятора представлены на рисунке 13 а,б.

Описание задачи

Необходимо рассчитать PID контроллер так, чтобы замкнутая СУ c возмущением по заданию отвечала следующим требованиям:

• максимальное перерегулирование было не более 20 %;

• максимальное время нарастания равнялось 10 с;

• максимальное время установления (регулирования) было не более 30 с.

Далее необходимо, чтобы замкнутая СУ была робастной к возможным отклонениям параметров объекта из-за не точного определения динамических параметров ОР.