Лабораторна робота № 7

ДОСЛІДЖЕННЯ ПНЕВМАТИЧНОГО ОБ'ЄКТУ РЕГУЛЮВАННЯ

Мета роботи - дослідити пневматичний об'єкт регулювання; вивчити методи зняття статичних та перехідних (динамічних) характеристик пневматичного об'єкту; визначити тип диференційного рівняння та передаточної функції згідно вигляду перехідної характеристики.

7.1 Основні теоретичні відомості

Об'єктом регулювання є компресор з ресивером, а величиною що регулюється, є тиск Р . Вхідною величиною об'єкту регулювання є кут відкриття вентиля α. Основними характеристиками об'єкту регулювання є статичні та динамічні характеристики. Під статичною характеристикою P=f(α) розуміють залежність усталеного значення тиску Р на виході об'єкту регулювання від кута відкриття вентиля α , При цьому під статичним коефіцієнтом підсилення об'єкту розуміють коефіцієнт перетворення

Враховуючи, що статична характеристика об'єкту Р= f(α) нелінійна, статичний коефіцієнт підсилення буде змінним та залежним від кута відкриття вентиля α. Тому визначають статичний коефіцієнт підсилення для якихось конкретних значень α по залежності виду

де Δ = α ₁ - α ₂ ; α ₁ та α ₂ - близькі значення кута відкриїтя вентиля, що лежать поруч.

Динамічна характеристика P=f (t) відображає реакцію об'єкту регулювання на ступінчасте діяння.

При цьому розрізняють динамічну характеристику об'єкту регулювання при подачі ступінчастого діяння (рис.7.1) та зняття його (рис.7.2). За виглядом динамічної характеристики визначають постійну часу об'єкту регулювання. Постійна часу об'єкту регулювання - це час, за який вихідна величина досягає 63% усталеного значення. Маючи постійну часу Т , отримуємо диференційне рівняння параметра Р , що регулюємо :

З рівняння (7.3) виходить, що передаточна функція об'єкту регулювання має вигляд