Студопедия

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника



Бинарная система переходов Келлера. Модель системы с рукой-роботом.




Читайте также:
  1. Amp; 1. Модель життєдіяльності людини
  2. C2 Покажите на трех примерах наличие многопартийной политической системы в современной России.
  3. ERP система
  4. GPSS World – общецелевая система имитационного моделирования
  5. I.2.3) Система римского права.
  6. II. Организм как целостная система. Возрастная периодизация развития. Общие закономерности роста и развития организма. Физическое развитие……………………………………………………………………………….с. 2
  7. II. Системы, развитие которых можно представить с помощью Универсальной Схемы Эволюции
  8. II.5.1) Понятие и система магистратур.
  9. III. Когда выгодно рассматривать движение из движущейся системы отсчета (решения двух задач учителем)?
  10. III. Общество как объемлющая социальная система

Бинарная система переходов Келлера – объектная модель, в которой в которой все ситуации разбиты на компоненты (события); каждой компоненте ставится в соответствие некоторый предикат pi, принимающий значение 1, если условие выполнено и 0 в противном случае.

/* Предикат – это соответствие из некоторого мн-ва (например Мn) в мн-во В = {0, 1}. */

Таким образом, ситуация представляет собой двоичный вектор, размерность которого равна числу семантически задаваемых компонент, а число единиц вектора соответствует числу истинных (в этой ситуации) предикатов.

 

Пример предметной модели с рукой-роботом:

Имеется конвейер, на который подаются тяжёлые и лёгкие детали. В зоне А расположены весы. Лёгкие детали транспортируются до конца и сваливаются в зону С. При появлении тяжёлой детали в зоне А конвейер останавливается, рука манипулятора хватает деталь и переносит её в зону В, одновременно включается лента конвейера. После отпускания детали в зоне В рука начинает возврат к своему исходному положению.

Можно выделить 9 компонент, которым соответствуют истинные значения предикатов:

р1 – лента движется

р2 – тяжёлая деталь в зоне А

р3 – лента остановлена

р4 – рука в исходном положении

р5 – рука держит тяжёлую деталь

р6 – работает привод руки в сторону зоны В

р7 – рука в зоне В

р8 – захват отпущен

р9 – работает привод руки в исходное положение

 

Ситуациями явл. 2-ич. векторы (р1, …, р9). Из 29 возможных векторов ситуациями явл. лишь следующие 7 (неуказанные компоненты равны 0):

s1: p1 = p4 = p8 = 1

s2: p1 = p2 = p4 = p8 = 1

s3: p2 = p3 = p4 = p5 = 1

s4: p3 = p5 = p6 = 1

s5: p3 = p6 = p7 = 1

s6: p1 = p7 = p8 = 1

s7: p1 = p8 = p9 = 1

 

Ситуации s1 s6 описывают процесс обнаружения, захвата и перемещения тяжёлой деталииз зоны А в зону В; отношение F задаёт последовательность s1 s6. Инициатор – s1, результант - s6. Последовательность s6 s7 s1 – репозиция процесса (I’={s6}, R’={s1}, SД={s7})


Дата добавления: 2015-04-05; просмотров: 4; Нарушение авторских прав







lektsii.com - Лекции.Ком - 2014-2021 год. (0.004 сек.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав
Главная страница Случайная страница Контакты