Бинарная система переходов Келлера. Модель системы с рукой-роботом.

Бинарная система переходов Келлера – объектная модель, в которой в которой все ситуации разбиты на компоненты (события); каждой компоненте ставится в соответствие некоторый предикат p_i, принимающий значение 1, если условие выполнено и 0 в противном случае.

/* Предикат – это соответствие из некоторого мн-ва (например Мⁿ) в мн-во В = {0, 1}. */

Таким образом, ситуация представляет собой двоичный вектор, размерность которого равна числу семантически задаваемых компонент, а число единиц вектора соответствует числу истинных (в этой ситуации) предикатов.

Пример предметной модели с рукой-роботом:

Имеется конвейер, на который подаются тяжёлые и лёгкие детали. В зоне А расположены весы. Лёгкие детали транспортируются до конца и сваливаются в зону С. При появлении тяжёлой детали в зоне А конвейер останавливается, рука манипулятора хватает деталь и переносит её в зону В, одновременно включается лента конвейера. После отпускания детали в зоне В рука начинает возврат к своему исходному положению.

Можно выделить 9 компонент, которым соответствуют истинные значения предикатов:

р1 – лента движется

р2 – тяжёлая деталь в зоне А

р3 – лента остановлена

р4 – рука в исходном положении

р5 – рука держит тяжёлую деталь

р6 – работает привод руки в сторону зоны В

р7 – рука в зоне В

р8 – захват отпущен

р9 – работает привод руки в исходное положение

Ситуациями явл. 2-ич. векторы (р1, …, р9). Из 2⁹ возможных векторов ситуациями явл. лишь следующие 7 (неуказанные компоненты равны 0):

s1: p1 = p4 = p8 = 1

s2: p1 = p2 = p4 = p8 = 1

s3: p2 = p3 = p4 = p5 = 1

s4: p3 = p5 = p6 = 1

s5: p3 = p6 = p7 = 1

s6: p1 = p7 = p8 = 1

s7: p1 = p8 = p9 = 1

Ситуации s1 – s6 описывают процесс обнаружения, захвата и перемещения тяжёлой деталииз зоны А в зону В; отношение F задаёт последовательность s1 … s6. Инициатор – s1, результант - s6. Последовательность s6 s7 s1 – репозиция процесса (I’={s6}, R’={s1}, S^Д={s7})