Уравнение движения механизма в энергетической (интегральной) форме.

, , , , , , где - момент движущих сил скорости, - момент сил сопротивления. .

Эвольвента, ее характеристики и свойства.

Эвольвентой круга называется плоская кривая, которую вычерчивает точка, лежащая на прямой, перекатываемой без скольжения по неподвижной окружности.

Основные свойства:

- Эвольвента не имеет точек внутри основной окружности.

- Нормаль, проведённая в любую точку эвольвенты проходит по касательной к основной окружности. .

- Точки касания нормалей с основной окружностью образуют центр кривизны эвольвенты. То есть основная окружность представляет собой геометрическое место центров кривизны эвольвенты.

- Любая ветвь эвольвенты вполне определяется величиной радиуса основной окружности ( ) и положением начала отсчёта эвольвентного угла ( ).