Описание задачи автоматизации управления сборочным робототехническим конвейером

На большом машиностроительном заводе имеется робототехническая сборочная линия (конвейер), структура которой показана на рис. 1.1. Сборку выполняют n подъёмно-транспортных роботов, расположенных вдоль ленты транспортного конвейера. В начале конвейера установлен робот, загружающий на конвейер сборочные детали, в конце – робот, отгружающий собранные изделия с конвейера. Автоматизированное управление сборочным конвейером осуществляется с рабочих станций Дежурных Операторов, Инженера-Технолога и Начальника Производства. С помощью перепрограммирования рабочих станций можно организовать серийное производство различных вариантов готовых изделий.

Каждый робот оснащен датчиками и приводами. Датчики используются для мониторинга рабочего состояния (например, обнаружения прибытия очередной детали), а приводы - для включения и выключения механизмов (например, конвейера). Первая рабочая станция является приемной, а последняя ‑ отгрузочной. Эти станции оборудованы только подъемно-транспортными роботами. Все остальные станции называются линейными, они управляют сборочными роботами. Дежурные операторы следят за состоянием станций и тревожными сигналами.

Рис. 1.1.Роботизированная производственная линия

Шаги, необходимые для получения готового изделия из исходного сырья, описываются технологической картой процесса, подготовленной Инженером-Технологом. Карта определяет вид технологического процесса и последовательность производственных операций. Каждая операция выполняется на одной из линейных рабочих станций. Обработка новых деталей начинается с того, что Начальник Ппроизводства составляет наряд-заказ, где указано количество деталей каждого типа.