Назначение, устройство и система управления промышленного робота М10П6201

Входящий в состав ГТМ промышленный робот М10П6201 является автоматической многодвигательной машиной (манипулятором), снабжен- ной ЧПУ. Робот выполняет двигательные функции, аналогичные функци- ям руки человека: перенос заготовки с тактового стола на станок, установ- ку заготовки в патрон, возвращение обработанной заготовки на тактовый стол, переустановку заготовки в патроне. Робот снабжен захватным уст- ройством.

Основными частями робота являются: основание 1, закрепляемое на станине станка; узел 2 поворотов «руки»; блок 3 поворота устройства за- хвата 4; каретка 5 поступательного перемещения захвата (рис. 1.52). Захват заготовки 4 робота обладает шестью степенями свободы перемещения: че- тыре степени свободы обеспечиваются поворотом захвата по координат-

ным направлениям A, B, C, α и две – поступательными перемещениями

вдоль осей Y, Z.

Повороты по координатным направлениям А, В, С и перемещения

«руки» робота по осям Y, Z осуществляют автономными приводами с элек-

тродвигателями 6, 7 постоянного тока. Для поворотов «руки» (по углу α)

предусмотрены пневмодвигатель и фиксатор угловых положений устрой- ства захвата через каждые 900. На виде сверху (см. рис. 1.52, б) узел 2 по- воротов «руки» робота повернут на 900.

Рис. 1.52. Промышленный робот модели М10П6201

Система управления роботом содержит устройство формирования команд, устройство ввода программы и пульт ручного управления. Уст- ройство формирования команд управляет приводами манипулятора и вы- рабатывает команды управления пинолью задней бабки, патроном, защит- ным ограждением токарного станка и перемещением тактового стола.

Управление роботом возможно в трех режимах: «обучение», «повто- рение», «редактирование». При режиме «обучение» робот по командам оператора с пульта управления занимает нужную позицию, а данные об этой позиции автоматически вводятся в память устройства ЧПУ. На этом же этапе оператор вводит в память данные о скорости перемещений и по-

следовательности выполнения функций захвата заготовки, перемещений пиноли станка, зажима и разжима патрона, подвода и отвода защитного ограждения станка. Режим «повторение» используют для работы робота при многократном выполнении заданной технологической операции. Ре- жим «редактирование» предусмотрен для возможности исправления, заме- ны или ввода новых данных в управляющую программу робота.

Содержание работы

Работа включает: изучение устройства и назначения гибкого токар- ного производственного модуля 16А20Ф3 М132 и его составных частей, рассмотрение последовательности работы частей модуля и разработку тра- ектории движения резца при изготовлении конкретной детали, определе- ние технико-экономических параметров обработки: режима резания для каждого из участков заготовки и времени на цикл работы резца в соответ- ствии с индивидуальным заданием; подготовку отчета.