Схема ШИП для управления ДПТ по цепи якоря. Симметричный, несимметричный и поочередный способы управления ШИП.

Упрощенная принципиальная схема широтно-импульсного преобразователя (ШИП) представлена на рис 68. Она содержит четыре ключа ТК1 - ТК4. В диагональ моста, образованного силовыми ключами, включена нагрузка.

Нагрузкой является якорь двигателя постоянного тока. Питание ШИП осуществляется от источника постоянного тока, например, неуправляемого выпрямителя.

Наиболее простым способом управления ШИП по цепи якоря является, так называемый, симметричный способ управления.

При этом способе в состоянии одновременного переключения находятся все четыре силовых ключа моста, а напряжение на выходе ШИП представляет собой знакопеременные импульсы, длительность которых регулируется входным сигналом.

В ШИП с симметричным управлением среднее напряжение U_я gна выходе ШИП равно нулю, когда относительная продолжительность включения ₀ = 0.5. Временные диаграммы работы ШИП при симметричном способе управления приведены на рис 69. Симметричный способ управления обычно используется в маломощных электроприводах постоянного тока. Его преимуществом является простота реализации и отсутствие зоны нечувствительности в регулировочной характеристике. Недостатком ШИП с симметричным управлением является знакопеременное напряжение на нагрузке и в связи с этим повышенные пульсации тока в якоре двигателя.

Стремление исключить этот недостаток привело к разработке способов, обеспечивающих однополярное напряжение на выходе ШИП.

Простейшим из них является несимметричный. Несимметричное управление представлено на рис 70а) и 70б). В этом случае (рис 70а) переключаются силовые ключи ТК3 и ТК4 (ключи ТК1 и ТК2 при противоположной полярности входного сигнала), силовой ключ ТК1 постоянно открыт, а ключ ТК2 постоянно закрыт. Силовые ключи ТК3 и ТК4 переключаются в противофазе. При включенных ТК1 и ТК4 формируется напряжение, поступающее на якорь двигателя. Одновременное включение ТК1 и ТК3 необходимо при рекуперации энергии в сеть. Это происходит при включенных ТК1 и ТК4, когда E_дв >U_n . Ток проходит по обратным диодам этих ключей. Когда же выключается ТК4 и включается ТК3, ток не прерывается, он течет по пути: -левая щетка двигателя М - обратный диод ключа ТК1- ключ ТК3 - правая щетка двигателя- якорь двигателя.

gПри работе в двигательном режиме на выходе ШИП формируются знакопостоянные импульсы и среднее напряжение на выходе равно нулю, когда относительная продолжительность включения ключа ТК4 ₀ = 0.

Недостатком рассмотренного способа управления является то, что загрузка ключей рабочим током неодинакова.

Этот недостаток устранен при поочередном управлении, временные диаграммы которого изображены на рис 71а) и 71б).

Здесь при любом знаке входного сигнала в состоянии переключения находятся все четыре силовых ключа моста, однако, частота переключения каждого из них в два раза меньше частоты напряжения на выходе.

Чем ниже частота переключения силовых ключей, тем ниже дополнительные потери мощности в них, т.е. пониженная частота переключения силовых элементов является достоинством ШИП.

. Этим достигаются одинаковые условия работы полупроводниковых приборов в мостовой схеме.tУправляющее напряжение силовых ключей ТК1, ТК2 и ТК3, ТК4 постоянно находится в противофазе; при этом ключи переключаются через период выходного напряжения

При некотором знаке входного сигнала управляющие импульсы U_у1 и U_у4 длительностью t₁ подаются на диагонально расположенные ключи со сдвигом на полпериода (t)g= (1+рис 71а), а управляющие импульсы U_у2 и U_у3 длительностью t₂ нагрузка закорочена с помощью верхних или нижних ключей, если работа преобразователя происходит в инверторном режиме.t)g нагрузка подключена к источнику питания с помощью диагонально расположенных ключей, а на интервале (1- tg также со сдвигом на полпериода подаются на силовые элементы противоположной диагонали (ТК2, ТК3). В этом случае на интервале t)g= (1-

.tgПри изменении знака входного сигнала порядок управления диагональными ключами изменяется на противоположный (рис 71б). При поочередном управлении на нагрузке формируются знакопостоянные импульсы длительностью

1. Преобразователи частоты. Классификация. Автономный инвертор.

Преобразователи частоты.

Для реализации частотного управления электропривода переменного тока наиболее перспективными являются полупроводниковые преобразователи частоты.

Классификация преобразователей частоты на полупроводниковых элементах.

Общим главным достоинством полупроводниковых ПЧ является возможность экономичного регулирования частоты вращения наиболее массового, дешевого и надежного асинхронного электропривода с двигателем, имеющим короткозамкнутый ротор. В ПЧ управлению подлежат две выходные координаты- амплитуда напряжения, или тока нагрузки U_m, I_m и частота изменения напряжения или тока f_n. Соответственно двум выходным координатам ПЧ располагает двумя входными координатами–сигналом управления напряжением, или током U_у.н. (U_у.т.) и сигналом управления частотой U_у.f. (рис 75).

Современные ПЧ можно разделить на два основных класса: двухзвенные ПЧ с автономными инверторами (с промежуточной цепью постоянного тока) и ПЧ с непосредственной связью нагрузки с сетью (непосредственные ПЧ).

5.1.2. Автономный инвертор тока.

один относительно другого.°Автономный инвертор функционально отличается от выпрямителя только направлением преобразования. Электрическая энергия цепи постоянного тока преобразуется в энергию 3-х фазной системы переменного тока. Автономный инвертор функционально не отличается от инвертора, ведомого сетью. Схема включения тиристоров последнего остается той же, что и у управляемого выпрямителя. Точно так же основу 3-х фазного автономного инвертора составляет такая же, как и для выпрямителя мостовая схема с шестью рабочими управляемыми тиристорами. Аналогичной будет и диаграмма очередности включения рабочих тиристоров, в соответствии с которой включающие импульсы поступают на вентильную группу с фазовым сдвигом 60

) в автономном инверторе этот интервал, в принципе, может изменяться в пределах 0°021=l (°В отличие от ТП постоянного тока, в котором рабочий интервал составляет 120<l<. Этот факт объясняется различием в процессах коммутации тиристоров в ТП и в автономном инверторе.°180

высl. При таких значениях угла °, либо в 180°. Обычно в инверторах реализуется продолжительность включенного состояния тиристоров в 120°=180l=const. Автономный инвертор- преобразователь с так называемой искусственной коммутацией. Тиристоры включены на напряжение постоянного тока с неизменной полярностью. Для запирания включенного тиристора требуется искусственным путем с помощью специального коммутирующего устройства создать на катоде положительный потенциал относительно анода. В результате этого создается возможность в любой момент времени не только включать, но и выключать тиристоры. При этом максимальное заполнение периода импульсом напряжения будет иметь место при °=120lВ ТП используется естественная коммутация вентилей, при которой тиристоры запираются автоматически напряжением питания в моменты появления отрицательных потенциалов на анодах. Поэтому в 3-х фазной схеме в режиме непрерывных токов окое заполнение периода импульсом напряжения достигается симметричными и простыми схемами управления.

. Кроме рабочих тиристоров V°=120lНа рис 78 приведена схема 3-х фазного АИТ с интервалом проводимости _S1 -V_S6 в схему входят реактор L, обеспечивающий постоянство входного тока I_d, конденсаторы С₁₃, С₁₅, С₃₅, С₄₂, С₆₂, С₄₆, участвующие в искусственной коммутации, и отделительные диоды V_D1 - V_D6, исключающие разряд конденсаторов через нагрузку в рабочие интервалы тиристоров.

Процесс запирания тиристоров происходит следующим образом. Пусть рабочий ток пропускают V_S1 и V_S2, а С₁₃ заряжен с положительным зарядом на левой обкладке.

Сигналом на выключение V_S1 является включающий импульс, подаваемый на V_S3. При этом V_S3 включается, а V_S1 запирается конденсатором С₁₃. Ток разряда этого конденсатора проходит по цепи: - левая обкладка- С₁₃ - V_S1 (в непроводящем направлении) - V_S3 - правая обкладка С₁₃.

Рис.78

Этот процесс- первый этап коммутации тока в фазах нагрузки. Второй этап должен закончиться снижением до нуля тока в фазе “а” и возрастанием тока в фазе “b” до значения I_d. После выключения V_S1 рабочий ток продолжает протекать по фазе “а”, но уже через V_S3, С₁₃ и V_D1.

Конденсатор С₁₃ перезаряжается рабочим током, и при изменении полярности на его обкладках ток в фазе “а” (i_a) начинает уменьшаться, а ток в фазе “b” (i_b) - увеличиваться. Снижение “i_a” обусловлено тем, что напряжение С₁₃ при его перезаряде направлено встречно протекающему через емкость току “i_a”. Процесс заканчивается, когда (i_a = 0), а (i_b = I_d), при этом С₁₃полностью перезаряжен с положительным зарядом на правой обкладке.

Работа инвертора без учета процессов коммутации (точнее, при мгновенной коммутации токов в фазах нагрузки) иллюстрируется рис 79. В соответствии с диаграммой очередности включения тиристоров (рис 79 а) строится диаграмма включенного состояния тиристоров каждой фазы (рис 79 б). Включенное состояние тиристоров изображается прямоугольниками, положительными для V_S1, V_S3, V_S5, имеющих общий анод, и отрицательными для V_S2, V_S4, V_S6 (рис 79 в). Для каждого состояния известно, через какую пару тиристоров и, соответственно, какую пару выводов двигателя и с каким направлением проходит рабочий ток ПЧ (рис 79 г). Относительно выводов a, b, c, обозначающих угловое положение обмоток статора, ток можно рассматривать как некоторый пространственный вектор I°, имеющих общий катод. В периоде работы инвертора имеет место шесть различных состояний, которые сменяются через каждые 60_п.

В пределах одного периода вектор I_п . Такому вращению вектора I°делает один оборот, поворачиваясь мгновенно через каждую 1/6 периода на 60_п соответствуют временные диаграммы мгновенных токов ПЧ: линейного тока для любой схемы включения статорной обмотки двигателя, имеющего прямоугольную форму (рис 79 б), и фазного тока для схемы “треугольник”, имеющего пирамидоидальную форму (рис 79 е).

, но с той разницей, что его выходной координатой будет не вектор I°=120lАналогично описанному работает и АИН с _п, а вектор ЭДС ПЧ E_п, который относительно фаз двигателя поворачивается дискретно так же, как и вектор I_п в АИТ.

Рис.79

39.Двухзвенные ПЧ. Этапы развития двухзвенных ПЧ.

Двухзвенные преобразователи частоты с автономными инверторами.

Принцип действия этих ПЧ заключается в том, что переменное напряжение сети вначале выпрямляется, а затем инвертируется, т.е. преобразуется в переменное напряжение (или ток) требуемой, регулируемой частоты посредством инвертора. В системах электропривода применяются автономные инверторы. Они способны функционировать как при наличии, так и при отсутствии в цепи нагрузки источников активной энергии.

Автономный инвертор представляет собой коммутатор, для работы которого необходимы полностью управляемые переключающие элементы (ключи). Наиболее подходящими для автономных инверторов являются полностью управляемые полупроводниковые приборы (силовые транзисторы, запираемые тиристоры). В случае использовании обычных тиристоров, т.е. приборов с неполным управлением, схема инверторов дополняется устройствами принудительной, как правило, емкостной коммутации.

На рис 76 изображена функциональная схема ПЧ с автономным инвертором (АИ). Преобразование напряжения сети с неизменной, стандартной частотой (например, 50 Гц) и стандартным действующим напряжением (например 380 В) в регулируемые по величине выпрямленные напряжение U_d или ток I_d промежуточной цепи осуществляется системой, которую можно назвать управляемым источником (УИ) соответственно, напряжения (УИН), или тока (УИТ).

Значение U_d или I_d на выходе УИ определяют задающим сигналом U_з.н. или U_з.т. При этом, за счет обратных связей по напряжению или току, входящих в состав УИ, значения U_d или I_d можно считать стабилизированными, т.е. независимыми от колебаний напряжения сети и изменения тока нагрузки для U_d, от колебаний напряжения сети и момента нагрузки для I_d.

Значения U_d и I_d являются входными энергетическими величинами автономного инвертора. При этом автономный инвертор выполняется как инвертор напряжения (АИН) с выходными координатами U_n и f_n , если получает питание от управляемого источника напряжения, или как инвертор тока (АИТ) с выходными координатами I_n и f_n , если получает питание от управляемого источника тока. Выходные величины U_n, I_n, f_n управляются каналом частоты, в состав которого входит система управления инвертором СУИ. В системе частотного управления асинхронным двигателем каналы управления АИ и УИ взаимосвязаны. Задание на уровень напряжения и тока УИ формируется с помощью функционального преобразователя ФП в зависимости от частоты. Однако, изучение всей системы управления ПЧ для регулирования момента и скорости двигателя не входит в задачу дисциплины “Элементы АЭП”. Она будет рассмотрена в других специальных дисциплинах.

Основу данного класса ПЧ составляет автономный инвертор, выполненный в двух вариантах, - как АИН, или АИТ. Для варианта ПЧ с АИН в качестве управляемого источника напряжения (УИН) используется тиристорный преобразователь напряжения с малым внутренним сопротивлением, что должно обеспечить постоянство напряжения питания инвертора независимо от тока нагрузки. При значительном внутреннем сопротивлении ТП условие U_d = const может быть обеспечено с помощью отрицательной обратной связи по напряжению. В том случае, если УИ является источником напряжения полярность U_dизменяться не должна. U_d должно регулироваться от нуля до U_{d max} . Перевести УИ в режим работы приемника энергии, т.е. обеспечить рекуперацию энергии из цепи нагрузки в сеть переменного тока можно только при изменении направления тока I_d . Для этого УИ должен представлять собой реверсивный ТП с двумя комплектами вентильных групп. Данное обстоятельство усложняет схему и исполнение ПЧ с АИН, что является его недостатком.

Для варианта ПЧ с АИТ управляемый источник должен обеспечивать постоянство входного тока инвертора I_d независимо от скорости асинхронного двигателя - нагрузки ПЧ. Ток I_d должен определяться только величиной U_з.т. на входе УИ. При постоянной величине U_з.т. условию I_d = const соответствует работа УИ в режиме источника тока, что достигается с помощью обратных связей и введением в цепь постоянного тока реактора с большой индуктивностью. Так как направление тока I_d a со значений aне должно изменяться, то для перевода УИ в инверторный режим работы, т.е. для рекуперации энергии в сеть, требуется изменение полярности напряжения на выходе УИ. Это условие может быть выполнено на нереверсивном ТП с одной вентильной группой путем перевода его в режим работы инвертора, ведомого сетью. Это, как известно, достигается изменением величины угла управления < a на значения °90> . Данное обстоятельство является достоинством ПЧ с АИТ, т.к. его схема содержит меньшее число силовых вентилей, чем схема ПЧ с АИН. Однако ПЧ с АИТ не может работать без обратных связей по напряжению или скорости двигателя, которые должны обеспечить ему установившиеся режимы работы.°90

Главными преимуществами двухзвенных ПЧ с промежуточным звеном постоянного тока являются:

1. Возможность получения на выходе преобразователя плавно регулируемой частоты полностью покрывающей потребности электроприводов различного назначения.
2. Возможность использования относительно простых силовых схем и систем управления ПЧ.
3. Возможность наращивания сложности силовой части и системы управления преобразователя соразмерно уровню повышения требований к электроприводу, не допуская чрезмерной избыточности системы.
4. Легкость трансформации ПЧ для работы в установках с питанием электрооборудования от автономных источников, либо локальной сети постоянного тока.

Основные недостатки ДПЧ с промежуточным звеном постоянного тока:

1. Двукратное преобразование энергии, что увеличивает потери энергии и ухудшает массогабаритные показатели преобразователя.
2. Наличие в звене постоянного тока силового фильтра, как неотъемлемого элемента системы регулирования напряжения. Являясь реактивным носителем энергии, силовой фильтр звена постоянного тока существенно влияет на динамику ПЧ и ограничивает динамические возможности электропривода. Это проявляется при амплитудно–импульсном (осуществляемом за счет выпрямителя) регулировании величины выходного напряжения ДПЧ. Отмеченный недостаток преодолевается лишь при переходе от амплитудно–импульсного к широтно–импульсному формированию и регулированию выходного напряжения ДПЧ, осуществляемому за счет автономного инвертора.

Анализ истории развития ДПЧ позволяет выделить три характерных этапа.Первый этапхарактеризуется освоением серийного производства и промышленным использованием ДПЧ, выполненных по схеме «управляемый тиристорный выпрямитель–LC фильтр–автономный тиристорный инвертор напряжения с принудительной коммутацией». Такие ДПЧ рассмотрены нами в параграфах 5.1.0–5.1.3.

Основные недостатки преобразователей, освоенных на первом этапе, это несинусоидальность выходного тока и неравномерность вращения двигателя при малых частотах, что ограничивает диапазон регулирования скорости. К недостаткам нужно отнести ограничение быстродействия, связанное с наличием силового фильтра в системе амплитудного регулирования выходного напряжения, несинусоидальность тока, потребляемого из сети и низкий «сетевой» коэффициент мощности. Последнее обусловлено свойствами управляемого выпрямителя (УИ) с естественной коммутацией и фазовым управлением.

Второй этап характеризуется разработкой новых двухзвеньевых полупроводниковых преобразователей частоты, выполненных по схеме: «неуправляемый выпрямитель–LC фильтр–транзисторный автономный инвертор с широтно–импульсной модуляцией выходного напряжения» (рис.82).

Понятие «широтно–импульсная модуляция» отличается от «широтно–импульсного регулирования» тем, что оно включает в себя процесс создания желаемой формы регулируемой переменной (напряжения или тока). Эта форма создается как средняя величина за каждый последующий интервал повторяемости при широтно–импульсном регулировании.

Например, если необходимо получить переменное напряжения синусоидальной формы, оно формируется из последовательности импульсов малой длительности у основания синусоиды и широких импульсов вблизи амплитудного значения синусоиды (рис.83).

Рис.82. Двухзвенный преобразователь частоты с неуправляемым выпрямителем и транзисторным АИН

Рис.83. Диаграмма напряжения к понятию широтно–импульсная модуляция.

В рассматриваемой системе за счет усложнения алгоритма переключения силовых ключей на инвертор возложена функция как регулирования частоты и амплитуды основной гармоники, так и формирование синусоидального выходного напряжения инвертора.

При этом в звене постоянного тока напряжение остается неизменным.

Переход от амплитудно–импульсного к широтно–импульсному способу формирования и регулирования выходного напряжения существенно изменил свойства преобразователей частоты. Во–первых, существенно приблизилась к синусоиде форма выходного тока и соответственно улучшилась равномерность вращения двигателей, расширился диапазон регулирования скорости. Во–вторых, значительно повысилось быстродействие электропривода, т.к. силовой фильтр на выходе нерегулируемого выпрямителя оказался фактически исключенным из каналов регулирования параметров выходного напряжения преобразователя. И, наконец, существенно улучшается коэффициент мощности преобразователя, как потребителя электроэнергии.

На основе таких преобразователей оказалось возможным создание -усовершенствованных регулируемых электроприводов как массового применения, так и специализированных, удовлетворяющих весьма высоким требованиям, например, транзисторных частотно–регулируемых асинхронных электроприводов подачи металлорежущих станков с диапазоном регулирования скорости порядка 1:1000. Быстро росло количество фирм–производителей преобразовательной техники для электропривода переменного тока, расширилась номенклатура изделий, улучшилось их качество.

Интенсивному развитию преобразователей частоты на этом этапе способствовали значительные успехи в создании новых силовых полупроводниковых приборов, интегрированных схем и других средств микропроцессорного управления.

Тем не менее на данном этапе оказались недостаточно полно проработаны некоторые вопросы энергосбережения и качества энергопотребления. Так выпрямитель не позволяет осуществлять работу электропривода с рекуперацией энергии в сеть, что ограничивает его возможности.

Третий этап характеризуется помимо достоинств ДПЧ второго этапа решением вопросов энергосбережения. Эти вопросы решаются на базе использования в звене постоянного тока выпрямителей на полностью управляемых полупроводниковых приборах. Эти выпрямители получили название активных выпрямителей.

В силовой цепи последовательно включены активный выпрямитель напряжения (АВН), фильтр Ф и автономный инвертор напряжения (АИН). Силовые полупроводниковые переключающиеся элементы выпрямителя и инвертора, обладающие полной управляемостью и двусторонней проводимостью тока, условно показаны в виде ключей. Выпрямитель АВН, выполненный по трехфазной мостовой схеме, преобразует напряжение питающей сети переменного тока в стабилизированное напряжение постоянного тока U_d на конденсаторе фильтра. Трехфазный мостовой АИН работает в режиме широтно–импульсной модуляции (ШИМ) и преобразует это постоянное напряжение в переменное напряжение на выходе АИН с требуемыми значениями частоты и амплитуды основной гармоники. Это обеспечивает благоприятную форму тока двигателя и равномерность его вращения в широком диапазоне скоростей.

Активный выпрямитель выполняется по схеме, полностью идентичной схеме инвертора и по существу представляет собой обращенный АИН, также работающий в режиме ШИМ. Помимо функций преобразования электроэнергии переменного напряжения в постоянное, активный выпрямитель инвертирует постоянное напряжения фильтрового конденсатора U_d в импульсное напряжение на своих зажимах переменного тока А₁, В₁ и С₁. Эти зажимы связаны с питающей сетью посредством буферных реакторов БР. В отличие от регулируемой рабочей (полезной) частоты напряжения, которая создается в точках А, В, С, формируемая частота напряжения на зажимах переменного тока активного выпрямителя напряжения (точки А₁, В₁, С₁) постоянная и равна частоте питающей сети.

Разность мгновенных значений синусоидального напряжения на зажимах А₁, В₁, С₁ воспринимаются буферными реакторами БР, являющимися неотъемлемыми элементами системы. Благодаря использованию режима ШИМ импульсное напряжение, формируемое активным выпрямителем на стороне переменного тока (точки А₁, В₁, С₁), имеют благоприятный гармонический состав, в котором основная гармоника и высшие гармоники существенно отличаются по частоте. Это создает благоприятные условия для фильтрации высших гармоник тока, потребляемого из питающей сети буферными реакторами. Таким образом, решается задача потребления из сети практически синусоидального тока.

Фазовый угол потребляемого тока зависит от соотношения амплитуд и фазовых углов напряжений, приложенных к реакторам со стороны сети и со стороны активного выпрямителя. Варьируя с помощью системы управления АВН фазовыми параметрами основной гармоники его переменного напряжения на зажимах А₁, В₁, С_1, можно обеспечить потребление из сети необходимого тока с заданным фазовым углом. Иными словами, можно обеспечить работу преобразователя частоты с заданным значением коэффициента мощности, например, близким к единице, либо «опережающим», либо «отстающим». Поэтому преобразователь частоты с активным выпрямителем в принципе может быть использован в системе электроснабжения как нейтральный элемент, либо как источник, либо как потребитель реактивной мощности.

Как коммутатор тока активный выпрямитель напряжения преобразует потребляемый из сети переменный, близкий к синусоидальному ток, в пульсирующий выходной ток, содержащий постоянную и переменную составляющие.

Переменная составляющая замыкается через буферный конденсатор, который ограничивает пульсации напряжения U_d в звене постоянного тока. Эти пульсации связаны и определяются переменной составляющей выходного тока АВН. Заметим, что данный конденсатор выполняет ту же функцию и по отношению к переменной составляющей тока потребляемого автономным инвертором (АИН) двухзвенного ПЧ. Постоянная составляющая выходного тока АВН подпитывает конденсатор, компенсируя расход постоянного тока, отдаваемого во входную цепь АИН.

Имеется литература, в которой описываются эти взаимосвязанные процессы и рассматриваются математические модели АИН и АВН.

Как преобразователь энергии постоянного тока в энергию переменного тока АИН обладает чрезвычайно ценным свойством – возможностью двухстороннего энергетического обмена между сетями постоянного и переменного тока. Это свойство сохраняется и в инверсной схеме включения АИН в качестве активного выпрямителя. В итоге двухзвенный ПЧ с активным выпрямителем обеспечивает двухсторонний энергетический обмен между питающей сетью и электродвигателем. Благодаря этому возможно построение энергосберегающих систем электропривода в различных сферах применения с высоким качеством потребления электроэнергии.

Аналогичные результаты обеспечивает применение активных выпрямителей и в двухзвенных ПЧ с автономным инвертором тока. В них используются те же принципы, что и в ПЧ с автономным инвертором напряжения, поэтому такую систему мы подробно не рассматриваем.