САР как совокупность типовых динамических звеньев. Статическая и динамич характеристика звена. Клас-ия типовых динамических звеньев

САР есть совокупность элементов определенным образом соединенных между собой. Каждый элемент выполняет определенные функции. Свойство системы САР в целом зависит от свойств элементов, входящих в систему. Каждый элемент САР имеет статическую и динамическую характеристику. Так же сама система регулирования имеет статическую и динамическую характеристику.

Статическая характеристика элемента САР (рис. 2.1) – это зависимость выходной величины Х_вых от входной Х_вх в равновесном, т.е. в установившемся, состоянии Х_вых = f (Х_вх). Эта зависимость может быть представлена формулой, таблицей или графиком в координатах

.

Динамическая характеристика элемента САР (рис.2.2.), – зависимость выходной величины от входной в неустановившемся режиме. Она может быть представлена формулой, таблицей или графиком в координатах.

Рис.2.2. Дин. и стат. характеристика элемента САР.

Входная величина может изменяться скачком (так будем считать в дальнейшем), тогда получившаяся динамическая характеристика называется переходной кривой разгона.

Входная величина может изменяться и по-другому: периодически, по синусоиде. Тогда соответствующая характеристика называется частотной.

По виду динамической характеристики элементы САР подразделяются на так называемые типовые динамические звенья. Элементы, определённые по типу динамической характеристики, называются типовыми динамическими звеньями. Они классифицируются следующим образом:

1. усилительное звено (безинерционные, пропорциональные, нулевого порядка);

2. апериодическое звено I порядка (инерционные);

3. интегрирующее звено (астатическое);

4. колебательное звено;

5. апериодическое звено II порядка;