КАТЕГОРИИ:
АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Беспилотного летательного аппаратаВ работе рассмотрена система автоматизированного проектирования коэффициентов автопилота по каналам управления, исходя из требований к переходному процессу. Ключевые слова: автопилот, беспилотный летательный аппарат, коэффициенты автопилота, воздушная скорость, программное обеспечение. Неотъемлемой частью беспилотного летательного аппарата (БПЛА) является система автоматического управления (САУ), задачей которой является управление БПЛА в воздушном пространстве (стабилизация углового положения, полет по заданной траектории и т.д.). [1] В процессе проектирования САУ встает задача определения коэффициентов автопилота, при вычислении которых стараются упростить задачу и принять ряд допущений: САУ линейная система, скорость полета постоянна (крейсерская) и т.д. Это вносит неточности при переходе к реальной нелинейной САУ. Во время полета БПЛА появляется необходимость изменять путевую скорость на конкретных участках, либо наоборот, выдерживать ее постоянной на подлете к какой-нибудь точке маршрута. Для этого необходимо принимать во внимание возможность возникновения ветрового порыва, а следовательно, необходимость корректировать коэффициенты автопилота по каналам управления. Цель статьи заключается в описании системы автоматизированного определения коэффициентов автопилота САУ БПЛА по каналам рыскания, тангажа и крена, позволяющая учесть нелинейность системы, дискретность и различные помехи информационно-измерительных модулей, и предложение принципа адаптивности САУ к продольному ветровому потоку путем введения в обратную связь зависимостей коэффициентов передачи автопилота от скорости, описанных полиномами третьего порядка. Описание САУ. Типичная структурная схема системы автоматического управления угловыми параметрами БПЛА приведена на рис. 1. В качестве рулевого привода используется сервомашинка, которую математически можно описать колебательным звеном второго порядка (1), имеющем две нелинейности: ограничение входного и выходного сигнала (рис. 1). , (1) где - коэффициент усиления; – постоянная времени, 1/с; – коэффициент демпфирования.
Рис. 1. Структурная схема автопилота по одному каналу управления: ЛА – летательный аппарат представленный передаточной функцией по одному из каналов управления, РП – сервопривод, – отклонение управляющего органа, , – заданное и текущее значении регулируемого параметра; , – функция коэффициентов
|