![]() КАТЕГОРИИ:
АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Дослідження стійкості, статичних і динамічних характеристик АСР. Настроювання регулятора на задані показники якості процесу регулюванняВеличина перерегулювання залежить від виду сигналу, що відпрацьовується. При відпрацьовуванні східчастого впливу по сигналі завдання величина перерегулювання визначається по формулі
де значення величин Xm і Xy показані на рисунку 7 Рисунок 7. Графік перехідного процесу. При відпрацьовуванні впливу, що обурює, величина перерегулювання визначається по формулі
де значення величин X m і X y показані на рисунку 8.
Рисунок 8 - Графік перехідного процесу Час регулювання — це час, за яке регульована величина в перехідному процесі починає відрізнятися від сталого значення менш, ніж на заздалегідь задане значення b , де b — точність регулювання. Настроювання регулятора вибираються так, щоб забезпечити або мінімально можливе значення загального часу регулювання, або мінімальне значення першої напівхвилі перехідного процесу. У деяких системах АР спостерігається помилка, що не зникає навіть після закінчення тривалого інтервалу часу — це статична помилка регулювання —e с. У регуляторів з інтегральної тридцятимільйонної помилки в сталому стані теоретично дорівнюють нулю, але практично незначні помилки можуть існувати через наявність зон нечутливості в елементах системи. Показник колебательностиM характеризує величину максимуму модуля частотної передатної функції замкнутої системи (на частоті резонансу) і, тим самим, характеризує коливальні властивості системи. При настроюванні регуляторів можна одержати досить велику кількість перехідних процесів, що задовольняють заданим вимогам. Таким чином, з'являється деяка невизначеність у виборі конкретних значень параметрів настроювання регулятора. З метою ліквідації цієї невизначеності й полегшення розрахунку настроювань уводиться поняття оптимальних типових процесів регулювання. Показники якості процесів регулювання визначаються по характеристиці перехідного процесу й статичній характеристиці АСР. 1) за наявним значенням величин Та, Т, 2) змінюючи значення коефіцієнта
Таблиця 2
Рисунок 9 - Графіки перехідних процесів при зміна
3) при знайденому значенні
Графіки перехідних процесів малюнок 10, побудовані за результатами розрахунків з 4) по отриманій характеристиці перехідного процесу визначаємо показники його якості, динамічну помилку
Таблиця 3.
5) дорівнявши всі похідні рівняння (8) до нуля, одержуємо рівняння статичної характеристики АСР і при обраних значеннях Для настроювання регулятора на
Оскільки статична характеристика (малюнок 11) є прямій, то для її побудови досить двох крапок: H при
Рисунок 11 - Статична характеристика АСР
|