Разработка структурной схемы.

Для моделирования системы слежения за координатой сварного шва мы используем пакет математического моделирования Matlab. Система Matlab была создана специалистами фирмы MATHWORKS, как язык программирования высокого уровня для технических вычислений. Современные версии системы поставляются вместе с пакетом SIMULINK, предназначенным для моделирования динамических систем, модели которых составляются из отдельных блоков. В данном пакете реализованы принципы визуально-ориентированного программирования, что позволяет легко набирать нужные блоки и соединять их с целью составления модели анализируемой системы или устройства. При этом сложнейшие уравнения состояния, описывающие работу моделей, формируются автоматически. По удобству графического пользовательского интерфейса, обилию моделей компонентов в множестве библиотек, разнообразию виртуальных средств регистрации и визуализации результатов моделирования и, главное, по их надежности и достоверности Simulink выгодно отличается от множества других программ подобного назначения. Особенно это относится к открытости пакета и возможности пополнения библиотек. [8]

Система слежения за координатой сварного шва, может быть реализована в системе SIMULINK в соответствии с математическим описанием процесса петлеобразования полученного в пункте 2.5.

На рис. 17. представлена имитационная модель системы автоматического слежения за координатой сварного шва в среде Simulink.