Студопедия

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника



Алгоритмы разгона и торможения. Сравнительная оценка алгоритмов. Примеры.

Читайте также:
  1. Iгруппа – Критерии основанные на дисконтированных оценках, т.е учитывают фактор времени:NPV,PI, IRR,DPP.
  2. VI Оценка прочности заряда РДТТ.
  3. А) оценка кредитоспособности заёмщика
  4. А3-А5. ОЦЕНКА И АНАЛИЗ ЛИКВИДНОСТИ ФИРМЫ (Анализ обеспеченности собственным оборотным капиталом; Анализ дебиторской и кредиторской задолженности)
  5. А9. ОЦЕНКА И АНАЛИЗ ЭФФЕКТИВНОСТИ ФИРМЫ. ФОРМУЛА ДЮПОНА
  6. Аксиомы аналитико-иерархического процесса. Общая оценка АИП как метода принятия решения.
  7. Алгоритмы
  8. Алгоритмы внутренней сортировки. Элементарные методы сортировки
  9. Алгоритмы заливки замкнутых областей.
  10. Алгоритмы маршрутизации в сетях.

Алгоритмы разгона и торможения пространственного механизма (ПМ) имеют ряд особенностей, отличающих их от аналогичных алгоритмов для автоматизированных электро- и гидроприводов.

Эти особенности следующие.

1. Совместное управление координатами (осями) ПМ. Оно придаёт указанным алгоритмам векторный характер, так что возникает необходимость в специфических операциях планирования движений.

2. Вид траектории программного управления. Он влияет на выбор алгоритмов разгона и торможения ПМ.

3. Кадровая структура и семантика управляющей программы (УП) для ПМ. Она накладывает ряд условий на применение алгоритмов разгона и торможения.

Писать в конце:

Алгоритмы разгона и торможения для линейно изменяющегося ускорения (рис. 2.28) работают аналогично. Вместо (2.35), (2.36) в данном случае будут квадратичная и кубичная зависимости от времени. В алгоритмах также придется фиксировать точки перегиба парабол (рис. 2.28) изменения скоро- стей разгона и торможения.

24. Задача стабилизации рабочего органа исполнительного механизма относительно расчётной траектории: постановка задачи, основные определения, диагностические сообщения.

Задача стабилизации ИМ – это задача управления с обратной связью [17]. Далее будем рассматривать многомерную следящую систему, используемую в процессе формообразования. Следящую систему целесообразно формировать на основе принципа подчиненного управления.

 

Запишем математическую модель ИМ (2.43) в операторной форме:

(2.47)

где р – оператор дифференцирования ., -возмущающие силы, – вектор управляющих сил. A – симметричная матрица инерции ИМ

Так как матрица инерции A не зависит от скорости , на основе уравнений (2.47) можно построить 2 линейных подчиненных контура управления скоростью и положением соответственно.

В качестве критерия оптимальности следует задаться переходным процессом требуемого качества (например, предельно допустимым перерегулированием и временем переходного процесса при скачкообразных входном и возмущающем воздействиях).

 


Дата добавления: 2015-04-21; просмотров: 13; Нарушение авторских прав


<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Обобщенные силы | Задача управления ИМ ставится следующим образом.
lektsii.com - Лекции.Ком - 2014-2019 год. (0.009 сек.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав
Главная страница Случайная страница Контакты