Понятие нормы. Использование норм при построении задачи управления движением.

5. Интерпретатор кадра управляющей программы: задачи первого и второго проходов. Алгоритм интерпретации.

7. Построение прямолинейной траектории: подготовительные и диагностические опе-рации. Алгоритм построения программной траектории.

9. Задача координатных отображений: постановка задачи. Основные определения.

11. Обратная кинематическая задача: постановка задачи, её назначение, способы решения.

ОЗК – обратная задача кинематики. ОЗК состоит в отыскании вектора обобщенных координат механизма по его заданной кинематической схеме и вектору положения и ориентации инструмента в заданной технологической системе координат.

Вектор положения и ориентации x в нашем случае пятимерный:

x = [φaβϑ1ϑ2]^T,

а вектор обобщенных координат q:

q = [q₁q₂q₃q₄q₅]^T,

где вектором обобщенных координат называют вектор из n переменных, где n – число степеней свободы.

сложность, связанная с решением обратной задачи кинематики, заключается в том, что аналитические соотношения содержат, как правило, обратные тригонометрические функции, которые являются неопределенными при некоторых значениях углов, что вносит дополнительную неопределенность в решение обратной задачи.

Существуют различные методы получения решения обратной задачи, но, в целом, все методы решения обратной задачи кинематики можно разделить на аналитические и численные. Ниже рассмотрены ограничения, достоинства и недостатки каждого из методов.

13. Погрешность, возникающая при решении задачи координатных отображений.

ДОПИСАТЬ то, что относится к координатным отображениям