Влияние параметров звеньев САР на ее устойчивость

Требование устойчивости явл условием необходимым достаточность устанавливается из анализа динамики устойчивой системы. Переходные процессы в САР должны отвечать следующим требованиям определенным конкретным особенностями эксплуатации Наибольший практический интерес представляют такие качественные показатели как точность регулирования в установившемся режиме или его статической или динамической ошибки быстродействия системы и колебательность процесса статическая ошибка определяется двумя составляющими: первая обусловлена действием отдельных звеньев они зависят от сил трения зазоров и так далее, вторая неравномерностью регулирования зависит от нагрузки и структуры САР (законов регулирования значения коэф усиления). Динамика процесса регулирования оценивается несколькими показателями: 1 – сатическая ошибка, степень неравномерности и зона не чувствительности; 2 – величиной первого отклонения ΔУmax. 3 - Длительностью времени to 4 – декрементом затухания – отношение последующей амплитуды колебания к предведущей. Автоколебания в системе регулирования возникают в следствии того что на постоянной нагрузке ОР регулятор устанавливает значение регулирующего воздействия с погрешностью по отношению к значению нагрузки ОР. ПРИМЕР: в этом случае может служить то что в системе регулирования давления пара в котле расход топлива в котле будет не соответствовать расходу пара из котла. В регулятор с инерциальной составляющей в законе регулирования (ПИ и ПИД) обязательно будут возникать автоколебания как при регулировании устойчивых и нейтральных объектов. Такие автоколебания должны возникать в системе регулирования нейтрального объекта при любом законе регулирования. В системе регулирования с П и ПД регулятором и устойчивым объектом регулирования возникновение автоколебания на явл обязательным а зависит от коэф пропорциональности.