ПІДПОРЯДКОВАНОГО РЕГУЛЮВАННЯ

Система підпорядкованого регулювання являє собою багатоконтурну систему з каскадним включенням регуляторів. При цьому число регуляторів і контурів регулювання дорівнює числу регульованих параметрів. У двоконтурній схемі (Додаток 1, рис.1) вихідний сигнал регулятора швидкості , включений у зовнішній контур, є заданим для регулятора струму, включеного у внутрішній контур. Налагодження регуляторів відбувається незалежно і послідовно від внутрішнього контуру до зовнішнього.

Контур струму складається з об'єкта регулювання - ланцюга якоря двигуна, силового перетворювача і регулятора струму. Контур замикається зворотним зв'язокм по величині напруги , що знімається з датчика струму в ланцюзі якоря.

Передатний коефіцієнт зворотного зв'язоку по струму

,

де - напруга зворотного зв'язку по струму;

= =10 В;

- напруга завдання максимального струму;

- максимально припустимий струм двигуна в перехідних процесах.

Для високомоментного двигуна прийняти = 2 , що відповідає режиму роботи в номінальних обертах. При зменшенні обертів нижче величина буде коректуватися вузлом залежного струмообмеження ВЗСО (у бік збільшення) .