РЕГУЛЮВАННЯ ЗОВНІШНЬОГО КОНТУРУ ШВИДКОСТІ

Об'єктом регулювання зовнішнього контуру швидкості є замкнутий контур струму і ланка, що описує механічний опір двигуна (Додаток 1, рис.3.).

Перехідна функція об'єкту регулювання контуру швидкості

,

де .

Контур замикається інерційним зворотним зв'язком по швидкості з передатною функцією

, ,

де - напруга негативного зворотного зв'язку по швидкості;

= ,

- напруга завдання максимальної швидкості, =10 В;

– максимальна кутова швидкість двигуна.

Об'єкт регулювання характеризується великою постійної часу , для компенсації якої можна застосувати П- або ПІ-регулятори швидкості. Системи підпорядкованого регулювання з П-регулятором швидкості є интегрованими однократно. Вони мають достатньо високу швидкодію і мале перерегулювання перехідних процесів, проте мають значний статизм. Такі системи електропривода не спроможні забезпечити великий діапазон регулювання швидкості.

Системи з ПІ-регулятором швидкості називають интегрованими дворазово. Вони забезпечують широкий діапазон регулювання і практично нульову статичну помилку при збуренні по моменті опору. При налагодженні на симетричний оптимум регулятори характеризуються перерегулюванням 43%. Зменшити перерегулювання можна шляхом включення на вхід СК фільтра (аперіодична ланка).