![]() КАТЕГОРИИ:
АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Оценка качества импульсных системОбщие соображения по оценке качества систем автоматического управления, рассмотренные в разделе 8, относятся и к импульсным системам. Для оценки точности можно использовать величину ошибки в типовых режимах. В режиме установившегося состояния при постоянном значении задающего воздействия
где X (z) определяется выражением (11.24). Следует отметить, что необходимость в использовании формулы (12.13) возникает только тогда, когда скважность импульсов на выходе формирующего устройства системы Пример. Определить установившуюся ошибку импульсной системы (рис. 12.3) при задающем воздействии Решение. Найдем вначале установившуюся ошибку по формуле (12.13). В соответствии с (11.24), (11.7) изображение ошибки получим в виде:
Установившаяся ошибка
Так как в данном примере формирующее устройство ФУ есть экстраполятор нулевого порядка, применим для определения
Изображение ошибки по Лапласу
Установившаяся ошибка
Как видим, результаты (12.15) и (12.18) совпадают. В режиме движения по гармоническому закону, когда Специфической особенностью импульсных систем является возможность существования в них переходных процессов конечной длительности, полностью заканчивающихся за конечный промежуток времени. Для этого параметры системы должны быть выбраны так, чтобы корни характеристического уравнения (12.1) располагались в начале координат на плоскости z, т.е.
Пусть, например, степень полинома
Передаточной функции (12.20) соответствует разностное уравнение вида (10.5) или разностное уравнение вида (10.6) При подаче на вход системы единичного ступенчатого воздействия Как видим переходный процесс заканчивается за конечное время Следует однако учитывать, что системы с процессами конечной длительности часто имеют малый запас устойчивости. Например, в системе, рассмотренной в примере данного раздела, можно получить процесс с
что является нижней границей рекомендуемого диапазона запаса устойчивости.
|