КАТЕГОРИИ:
АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Двукратно интегрирующие системы.
Когда необходимо поддерживать скорость с высокой точностью и свести к 0 установившуюся ошибку, применяют ПИ регулятор с передаточной функцией: где , , .
Параметры регулятора скорости чаще всего выбираем из условий настройки на СО в соответствии: , , ,
Передаточная функция разомкнутого и замкнутого контуров: Подставив в выражении передаточной функции: (**) , Из последней формулы (**) следует, что в установившемся режиме отклонения равны 0. В двукратно интегрирующей системе характер п.п. определяется 2-мя параметрами: 1)коэффициентом пропорциональности Kрс(ас) 2) Постоянной интегрирующей скорости Тис(bc).
При ступенчатом изменении М при настройке на СО скорость изменяется: (***) 1) 2) , Процесс изменения отклонения скорости для данного случая имеет кривая (1). Максимальное динамическое отклонение wсоставляет около 0.9, т.е. такое же, как в однократно интегрирующей системе, настроенной на МО( ). При высоких значениях коэффициентов пропорциональности усиления и малой постоянной времени интегрирования выражение (**) для отклонения w при ударном применении нагрузки должно быть заменено точными, учитывающими член 2-го порядка в характеристическом уравнении контура тока. При это выражение (***). С увеличением Kрс(ас<2) происходит уменьшение динамического падения w, но одновременно увеличивается колебательность системы,=> применение ПИ-регулятора скорости позволяет свести к нулю установившуюся ошибку, но в то же время не даёт возможности существенно уменьшить динамического падения w.
|