Однократно-интегрирующая система.

При практических расчетах внешнего контура в выражении передаточной функции замкнутого оптимизированного внутреннего контура часто пренебрегают членами второго порядка. В связи с этим выражение для передаточной функции замкнутого контура заменяют приближенным выражением:

(4.105)

Таким образом, оптимизированный токовый контур для контура регулирования скорости представляет собой апериодическое звено с малой постоянной времени:

, (4.106)

а передаточная функция объекта регулирования контура скорости W_ОС(р) с учетом выражений

представится в виде:

(4.107)

где - постоянная времени фильтра датчика скорости;

- суммарная малая постоянная времени контура скорости.

(4.108)

- передаточная функция компенсируемой части объекта.

В соответствии со структурной схемой (Рисунок 4.33) и выражением:

(4.109)

передаточная функция должна иметь вид:

(4.110)

т.е. необходимо применить пропорциональный регулятор (П) скорости с коэффициентом усилением .

Рисунок 4.35 – Схема П-регулятора скорости

Передаточная функция его в соответствии с выражением:

(4.111)

и (4.110) должна удовлетворять условию:

(4.112)

В установившемся режиме при х.х. двигателя ток якоря равен нулю. Поэтому

(4.113)