Проверка системы на грубость

Зачастую параметры объекта управления определены с ошибкой или изменяются во времени. В этих условиях необходимо проверять рассчитанную систему на нечувствительность (грубость) к возможным вариациям параметров системы для наихудших условий – увеличению коэффициента передачи К_об и запаздывания τ_об объекта управления. Для этого оценивают возможные отклонения параметров объекта регулирования и проверяют систему регулирования с новыми параметрами на устойчивость построением переходного процесса.

Переходные процессы с оптимальными настройками регулятора и с исходными параметрами объекта (К_об =0,91 (м³/ч)/%ХРО, τ_об = 0,897 с), с увеличенным на 20% К_об (К_об =1,092 (м³/ч)/%ХРО) и с увеличенным на 20% τ_об (τ_об =1,0764 с) приведены на рисунке 4.35.

Модель АСР в MATLAB Simulink при исследовании ее на робастность представлена на рисунке 3.34.

Рисунок 3.34 – Модель АСР в MATLAB Simulink при исследовании ее на робастность.

Переходные процессы, полученные в результате, представлены на рисунке 3.35.

DG(t),

1 – при исходных параметрах объекта; 2 – K_об увеличен на 20%;

3 – τ_об увеличено на 20%

Рисунок 4.35 – Переходной процесс с оптимальными настройками регулятора

При изменении параметров объекта (коэффициента усиления и запаздывания) система сохраняет свою работоспособность, и качество регулирования остаётся практически постоянным. Следовательно, система робастна к изменениям параметров объекта.