Порядок виконання роботи. 1. Створити в Simulink модель системи керування, як зображено на рис

1. Створити в Simulink модель системи керування, як зображено на рис. 4.4. Блок формування задавальної дії Discrete Pulse Generator має такі параметри: Pulse Type – Sample base, Amplitude – 1, Period – 6, Pulse width – 3, Phase delay – 0, Sample time – 1. Установки моделювання: змінний крок, метод інтегрування –ode45 (Dormand-Prince), час моделювання 36 с.

2. Створити підсистему, яка буде описувати регулятор, об’єкт керування і блок показника якості, як зображено на рис. 4.5. Обмеження Д-складової регулятора встановити на рівні +/-50. Ланка затримки в блоці обчислення інтегрального показника якості 0,001с.

3. Блок MATLAB Function містить ім’я призначеної для користувача функції, розмір вхідного вектора – 5, вихідного – 6, тип вихідного сигналу – real. Цей блок призначений для відстежування моменту, при якому починається новий перехідний процес, аналізу показників якості і зміни коефіцієнтів ПІ-складових регулятора.

4. Створити М-файл, який містить початковий код керувальної функції. Алгоритм її роботи наступний.

1. Визначити початок нового перехідного процесу.

2. На парному кроці проводити зміну пропорційних коефіцієнтів регуляторів, на непарних – інтегральних.

3. За результатами порівняння значень критеріїв якості на момент початку наступного процесу визначити напрям зміни відповідних коефіцієнтів регулятора.

4. Сформувати вихідний вектор, який містить коефіцієнти регуляторів. Крокам зміни пропорційних та інтегральних коефіцієнтів відповідають 0.5 і 0.3; початковим значенням коефіцієнтів відповідають 4 і 2.

5. Виконати налагодження і моделювання екстремальної системи керування, зафіксувати показники якості і підсумкові коефіцієнти регулятора.

6. Провести аналіз результатів, оцінити швидкість пошуку екстремуму і стійкість екстремальної системи керування.

Приклад скрипт-файла:

function out = myf4(u)

global p1

global p2

global p3

global i1

global i2

global i3

global dp

global di

global k

dp=0.5

di=0.3

if u(4)<0.01

p2=4

i2=2

k=0

end

if u(5)>1

if ((u(1)<=u(2)) & (u(1)<=u(3)))

if (k==0)

p2=p2-dp

end

if k==1

i2=i2-di

end

end;

if((u(3)<=u(1))&(u(3)<=u(2)))

if k==0

p2=p2+dp

end

if k==1

i2=i2+di

end

end

if k==0

k=1

else k=0

end

end

out=[(p2-dp) (i2-di) p2 i2 (p2+dp) (i2+di)]

Зміст звіту

1. Титульна сторінка, тема, мета роботи.

2. Результати виконання пунктів 1-8 лабораторної роботи.

3. Висновки щодо роботи.

Питання для самоконтролю

1. Якими динамічними показниками характеризується екстремальна система (ЕС) керування?

2. Як покращити динамічні показники екстремальної системи керування, розглянутої в цій роботі?

3. Які способи побудови ЕС відомі в теорії автоматичного керування?

4. Який принцип роботи диференціальної ЕС?

5. Який принцип роботи ЕС крокового типу?

6. Що є керувальною дією розглянутої у роботі ЕС?

7. Для якої величини знаходиться екстремум?

8. Чому ЕС називають статичними самоналагоджувальними?

9. Яким чином в даному прикладі здійснюється початкова ініціалізація змінних в М-функції, яка реалізує ЕС?