Естественные оси координат

Естественные оси двигаются вместе с точкой и изменяют свое положение в пространстве. Этих осей три (рис.6): касательная, главная нормаль, бинормаль.

Единичный вектор касательной − (тау) направлен по касательной к траектории в сторону положительного отсчета дуги.

Соприкасающаяся плоскость − предельное положение плоскости, проходящей через т. М₁, лежащую на кривой, и касательную в т. М, при стремлении т. М₁ к т. М. Единичный вектор главной нормали перпендикулярен , лежит в соприкасающейся плоскости и направлен в сторону вогнутости траектории. Плоскость перпендикулярная касательной называется нормальной. Единичный вектор бинормали перпендикулярен соприкасающейся плоскости и направлен в ту сторону, откуда вращение от к , по кратчайшему пути, видно происходящим против часовой стрелки. Плоскость ( , ) называется спрямляющей.