УСТРОЙСТВО И ПРИНЦИП РАБОТЫ САРП

15.1. ОБОБЩЕННАЯ ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СХЕМА САРП

Несмотря на большое разнообразие технической реализации САРП, многие устройства выполняют общие функции. Это позволяет с помощью упрощенной функциональной схемы (рис 15.1) рассмотреть устройство и принцип работы САРП.

Функциональные схемы конкретных САРП могут отличаться от приведенной упрощенной обобщенной схемы, так как они значительно отличаются по способу построения различных трактов и по их технической реализации.

Большинство САРП состоит из следующих приборов и устройств:

датчиков информации;

сопрягающих устройств;

индикатора ситуаций.

Если САРП может работать как в режиме кругового обзора, так и в режиме автоматической радиолокационной прокладки (например, САРП «Океан-С», современные САРП, показанные в табл. 13.1), то приведенные каналы условного индикатора ситуаций во многом идентичны каналам САРП в этом режиме.

В качестве датчиков информации в САРП применяются одно- или двухдиапазонные судовые РЛС, лаг и гирокомпас. На рисунке 15.1 двухдиапазонная РЛС состоит из антенн 3- и 10 сантиметрового диапазонов (А3, А10), приемопередатчиков 3- и 10 сантиметрового диапазонов (П3, П10) и двух индикаторов ИКО1 и ИКО2.

Информация от лага и гирокомпаса подается на ИКО для получения режима истинного движения (ИД). От РЛС поступают следующие данные: текущее значение углового положения антенны в пространстве КУА, видеосигналы об окружающей обстановке ВС и импульсы синхронизации ИС. От лага ЛГ и гирокомпаса ГК поступает соответственно информация о скорости V_с и курсе K_с собственного судна.

Одно- или двухдиапазонная РЛС может использоваться в обычном режиме, и тогда на ИКО1 и ИКО2 имеется возможность наблюдать окружающую радиолокационную обстановку и решать типичные радиолокационные задачи.

В режиме автоматической радиолокационной прокладки РЛС, выполняя обычные функции, является одновременно основным датчиком информации о наблюдаемой обстановке.

Импульсы синхронизации в дальнейшем используются для синхронизации канала синхронизатора. Информация об угловом положении антенны после преобразования и кодирования используется в ряде трактов САРП.

Данные лага ЛГ о скорости и гирокомпаса ГК о курсе судна после преобразований используются для формирования вектора скорости собственного судна, для вычисления параметров наблюдаемых целей, для создания режима ИД в режиме автоматической радиолокационной прокладке (АРП) и др. В некоторых типах САРП, кроме АРП, предусмотрена возможность ручного ввода данных о скорости судна (в случае отсутствия лага или выхода его из строя).

Информация от датчиков поступает в аналоговой форме, а кодирование и вывод ее в цифровой процессор или вычислительную машину требуют дискретной формы ее представления. Основное назначение сопрягающих устройств – преобразование данных в аналоговой форме от датчиков информации в дискретную форму для ее дальнейшего кодирования, преобразования и ввода в цифровой процессор и другие тракты САРП.

Рассмотрим кратко назначение отдельных сопрягающих устройств.

Преобразователь курсового угла антенны (КУА) предназначен для преобразования углового положения антенны в пропорциональную последовательность импульсов или в кодовую последовательность. Территориально он может располагаться как в районе антенны, так и канале пеленга антенны, в зависимости от типа САРП.

Квантующее устройство предназначено для квантования видеосигналов ВС по амплитуде и по времени (по дальности). Квантование по амплитуде может быть двухуровневое (бинарное) или многоуровневое. Время квантования по дальности выбирают таким образом, чтобы не загрублять разрешающую способность РЛС по дальности и в тоже время обеспечивать надежное автосопровождение при различных метеоусловиях и заданную точность измерения параметров надводных объектов.

Преобразователи скорость – цифра ПСЦ и курс – цифра ПКЦ служат для преобразования аналоговых значений скорости и курса собственного судна в цифровую форму. В некоторых типах САРП здесь же кодируется информация для ее дальнейшего использования. Если на данном конкретном судне применяются цифровые датчики курса и скорости судна, то предусмотрена возможность ввода информации от них непосредственно в канал цифрового процессора и другие тракты.

Рассмотрим назначение отдельных трактов и каналов индикатора ситуаций.

Информационно-вычислительный канал ИВК предназначен для приема, переработки, вычисления и хранения информации и выдачи ее на устройства отображения и сигнализации. Канал включает в себя специализированную ЦВМ или цифровой процессор, устройства связи с другими каналами и трактами, устройство кодирования и имитации и др.

Цифровой процессор в свою очередь состоит из блока арифметического устройства, блоков постоянной, оперативной и буферной памяти, блока преобразования сигналов и др. Он выполняет следующие функции:

арифметическую и логическую обработку информации в соответствии с управляющими сигналами;

через устройства связи осуществляет обмен информацией с абонентами системы во время выполнения команд ввода и вывода;

обеспечивает прерывание вычисления текущей программы для выполнения команды прерывания и др.

Канал синхронизации КСx предназначен для синхронизации работы всех каналов системы. В автоматизированных РЛС совмещенных с САРП синхронизатор также синхронизирует работу блоков РЛС. Сигналы синхронизатора обеспечивают согласование во времени процессов излучения и приема сигналов, обработки и отображения информации.

Вырабатываемые синхронизатором импульсы с периодом следования импульсов Т (рис.15.2) разделяют:

на время t₁, необходимое для представления первичной радиолокационной информации;

на время t₂, необходимое для представления вторичной информации в устройствах отображения;

на время t₃, необходимое для завершения переходных процессов к моменту излучения последующего зондирующего импульса.

Тактирующие и управляющие импульсы синхронизатора управляют работой информационно-вычислительного и других каналов.

В канале видеосигналов нормируется видеосигнал, который смешивается с дополнительными импульсами и служебными метками. Далее результирующий сигнал усиливается и подается для отображения на ЭЛТ. В канале видеотракта или в отдельных блоках обнаруживаются и классифицируются объекты, кодируются сигналы для ввода в ЦП.

Канал разверток КР (см рис. 15.1) создает напряжение радиально-круговой развертки для отображения первичной информации и напряжение координатной развертки для отображения вторичной графической и цифровой информации.

В канале пеленга антенны КПА формируется последовательность импульсов или кодовая последовательность, соответствующая текущему значению пеленга антенны.

Устройство отображения первичной и вторичной информации состоит из канала ЭЛТ (КЭЛТ) и цифровых табло ЦТ. В большинстве САРП на ЭЛТ совмещается отображение первичной информации об окружающей обстановке, вторичной графической и цифровой. На ЦТ, как правило, отображается цифровая информация.

Канал управления, контроля и индикации КУКИ предназначен для формирования сигналов управления работой системы и индикации положения органов управления, сигналов контроля, формирования команд управления и др. КУКИ позволяет вести обмен информацией между оператором и системой. Судоводитель с помощью органов управления задает и запрашивает, что ему необходимо, а цифровой процессор выдает запрашиваемую информацию на экран ЭЛТ и цифровые табло.

15.2. МЕТОДЫ ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ИНФОРМАЦИИ В САРП

Первичную и вторичную информацию в САРП необходимо представлять судоводителю в ясной и легкодоступной форме, которая позволяет быстро и однозначно определять качественные и количественные характеристики сопровождаемых объектов. Для существующих в настоящее время САРП характерны два метода представления информации.

Первый метод основан на совмещенном отображении первичной и вторичной информации на одном экране, второй – на использовании двух отдельных индикаторов для отображения первичного радиолокационного изображения и вырабатываемых системой данных.

Опыт эксплуатации САРП с отображением информации вторым методом показал, что наличие двух экранов приводит к рассеянию внимания судоводителей, требуются дополнительные усилия на сопоставление и идентификацию наблюдаемых объектов и их вторичной информации. Поэтому первый метод отображения информации считается более удобным для судоводителя, так как совмещение информации позволяет лучше оценивать текущую ситуацию, контролировать работу автоматических устройств, сравнительно легко опознавать их вторичную информацию.

Рассмотрим более подробно способы отображения информации на экране ЭЛТ и табло.

Первичная информация на экране ИКО отображается в виде обычного радиолокационного изображения: отметки эхо-сигналов от наблюдаемых объектов, метки НВД, метки курса. Вторичная (вычисленная) информация отображается на экране ИКО в графической и буквенно-цифровой форме.

Для отображения первичной информации в САРП применяются радиально-круговая развертка, телевизионная развертка и векторная (цифровая) развертка. Применение указанных видов развертки зависит от того, какой экран установлен в САРП: ЭЛТ, телевизионный экран либо жидкостно-кристаллический дисплей.

Основной недостаток экрана в виде ЭЛТ – малая яркость свечения изображения. В свою очередь это требует затемнения помещения или применения тубуса.

Телевизионная развёртка позволяет наблюдать радиолокационный сигнал при дневном освещении, что является важным ее преимуществом. Этот тип развертки применяют в САРП «Океан-С», устройстве 1Р570Т14N фирмы «Thomson – CSF» (Франция), устройстве MX – 1200 фирмы «Magnavox» и др.

Векторная (цифровая) развертка применяется в жидкостно-кристаллических дисплеях, что гарантирует отличную видимость при любой освещенности. Отметки, символы и текст могут быть представлены на экране различными цветами. В последнее время эта развёртка получила наиболее широкое распространение. Применяется в САРП «FURUNO – FAR – 2817, 2827, 2837 S (Япония), JMA 9832 SA (Япония), BridgeMaster серии Е (Великобритания) и др.

Для отображения вторичной информации в большинстве систем используется координатная развертка. При координатной развертке луч ЭЛТ перемещается с помощью команд от процессора в заданную точку экрана и вычерчивает требуемый символ или цифру. Эта развертка осуществляется в период после создания основной развертки.

К графической форме вторичной информации относятся символы, линии, маркеры.

Подвижной маркер служит для ручного захвата цели на автосопровождение, а также для стробирования цели, цифровой формуляр которой необходимо вывести на экран ЭЛТ или табло. Подвижной маркер может иметь различную конфигурацию. Например, в САРП «Бриз-Е» подвижной маркер выполнен в виде кольца, а в САРП «Океан-С» в виде перекрестия и может свободно перемещаться при помощи специального устройства в любую точку экрана.

Признак сопровождения цели и обработки ее параметров выполняется в виде кольца (САРП «Бриз-Е»), кораблика (САРП «Океан-С»), в виде двух дуг или в виде других графических элементов. Знак сопровождения свидетельствует о том, что данная цель обрабатывается процессором. Через 1 мин после захвата вырабатываются параметры движения цели и на экране индуцируется вектор перемещения: ЛИД – линия истинного движения или ЛОД – линия относительного движения в зависимости от режима ориентации. Длина вектора соответствует перемещению объекта за время прогноза Т_Э. Время прогноза дискретно может устанавливаться штурманом в пределах от 1 до 30 мин.

Прогнозирование дает возможность судоводителю наблюдать развитие ситуации сближения своего судна с объектом или объектов между собой в ускоренном масштабе времени (например, в САРП «Бриз-Е» время ускорения соответствует 1:60). Прогнозирование можно осуществлять в режиме ЛИД и ЛОД. При этом длина линий движений увеличивается пропорционально времени прогноза.

Продлевая линию движения объекта до касания с линией движения своего судна, можно легко определить, когда и как (по носу или корме) встречное судно пересечет курс своего судна. Если концы движения своего и встречного судов сойдутся или сблизятся в одной точке, то это означает, что существует реальная опасность столкновения.

Результаты прогнозирования должны учитываться штурманом при принятии решения о выполнении маневра.

Если цель опасна, то знак сопровождения и вектор перемещения данной цели мигают, что позволяет легко выделить ее среди других целей на экране. Одновременно включается звуковая и световая сигнализация для привлечения внимания штурмана, если он в это время не вел наблюдения по экрану индикатора.

При срыве автосопровождения цели из-за помех знак сопровождения и вектор перемещения становятся штриховыми. Это показывает штурману, что данная цель не обрабатывается цифровым процессором, и он должен принять соответствующие меры предосторожности. В некоторых типах САРП может представляться и другая графическая информация. Например, в первых САРП фирмы «Sperry», которая сейчас входит в фирму Litton Marine Systems (США), представлялись опасные зоны в виде эллипсов, а в последних моделях – в виде шестиугольника, что значительно упрощает построение их на экране САРП. Размеры шестиугольника формируются с учетом допустимого кратчайшего расстояния сближения и погрешностей определения местоположения цели.

В САРП «Океан-С» предусмотрена возможность установки линий, ограждающих (запрещающих) автозахват на автосопровождение определенных областей (например, отметок от береговой черты) и др.

Цифровая информация, отображающаяся на экране ИКО или табло, включает, прежде всего, цифровой формуляр цели. Он представляет собой вычисленные цифровые данные о параметрах сопровождаемого объекта:

П – пеленг на объект;

D – дальность до объекта;

К_Ц – курс цели;

V_Ц – скорость цели;

D_КР – дистанция кратчайшего сближения;

Т_КР – время до точки кратчайшего сближения.

На индикаторе также в виде цифр указываются время прогнозирования Т_Э, курс и скорость собственного судна.

Рассмотрим возможность и наглядность использования вторичной информации при проигрывании (имитации) предполагаемого маневра.

При возникновении опасных ситуаций судоводитель имеет возможность перед принятием решения о маневре предварительно провести имитацию маневра курсом или скоростью.

При имитации изменения курса своего судна метка предполагаемого перемещается дискретно в заданном направлении. Цифровое значение предполагаемого курса индицируется на знакоместе К_С. На каждом шаге изменения курса вырабатываются и индицируются новые ЛОД и ЛИД объектов и оценивается степень опасности ситуации. Если мигание символа опасной цели прекратиться, то на знакоместо К_С можно взять отсчет рекомендуемого нового курса. При этом необходимо проверить, не появились ли новые опасные цели.

Выбор безопасной скорости имитируется дискретным уменьшением скорости в той же последовательности, что и курса.

При прекращении мигания символа опасной цели на знакоместе V_C имитируется безопасное значение скорости собственного судна.

Следует помнить, что при выборе маневра на расхождение в вычислительном устройстве не учитываются возможные маневры сопровождаемых объектов, а так же не учитываются объекты, взятые на автосопровождение.

Информация, отображаемая на экране САРП «Бриз-Е» (рис. 15.3) состоит из первичной радиолокационной информации в виде наблюдаемой круговой обстановки:

1 – береговая черта;

2 – отметки целей;

14 – неподвижные визиры дальности;

3 – метка курса.

Вторичная (вычисленная) графическая радиолокационная информация представлена:

4 – символ сопровождения цели в виде колец;

5 – линия движения в режиме ОД и ИД;

6 – метка «север»;

7 – время прогноза Т_ПРОГН;

8 – символ опасной или маневрирующей цели в виде мигающего кольца и линии движения;

9 – символ собственного судна в виде кольца диаметром 8 мм в центре экрана;

10 - вычисленные сглаженные значения курса собственного судна;

11 - вычисленные сглаженные значения скорости собственного судна;

12 – символ срыва автосопровождения в виде пунктирного кольца и линии движения;

13 – подвижный маркер в виде кольца с точкой в центре;

15 – цифровой формуляр цели, в который входят П, D, К_Ц, V_Ц, D_КР, Т_КР.

Цифровой формуляр на этих знакоместах появляется, если совместить подвижной маркер 13 с кольцом любой сопровождаемой цели и клавишу «Формуляр».

Проконтролировать формуляры других сопровождаемых объектов можно двумя способами:

1. путем перемещения подвижного маркера и его совмещения с интересующим судоводителя объектом и нажатием клавиши «Формуляр». При этом вместо цифрового формуляра предыдущей цели появится новый формуляр;

2. с помощью многократного нажима на клавишу «Формуляр». При этом подвижной маркер автоматически совмещается с сопровождаемыми объектами в направлении увеличения пеленга.

Если точка кратчайшего сближения пройдена, то Т_КР отображается со знаком «-». В случае, когда V_ОТН < 1 уз, на знакоместе скорости цели отображается символ «+++».

Если подвижной маркер находится в любой точке экрана, то в формуляре индицируется пеленг и дальность до места положения маркера. Это позволяет оперативно измерять пеленг и дальность до любого навигационного ориентира.

На экране также в цифровом виде представлено время прогноза Т_ПР (7), а также вычисленные сглаженные значения курса 10 и скорости 11 собственного судна.

Рыскание судна в пределах ±5° не отражается на величине индицируемого курса. При отклонении курса судна более чем на 5° индицируемое значение курса будет совпадать с текущим значением по гирокомпасу.

Сглаженное значение скорости собственного судна вырабатывается в интервале 10 с. Поэтому при маневре сглаженные значения скорости будут индицироваться с задержкой на 10 с относительно лага.

Рассмотрим особенность отображения информации на экране и табло САРП «Океан-С» в режиме АРП (рис.15.4).

С помощью радиально-круговой развертки создается радиолокационное изображение круговой обстановки (первичная радиолокационная информация):

4 – метка курса;

5 – протяженные цели;

8 – точечные цели;

13 – неподвижные визиры дальности.

С помощью координатных разверток на экране ЭЛТ отображается следующая информация (вторичная радиолокационная информация):

1 – символ подвижного координатного маркера в виде знака умножения;

2 – цифровой формуляр маркера с данными о пеленге В и дальности D;

3 – машинная метка курса в виде короткого вектора, выступающего за пределы экрана. Она высвечивается во всех режимах работы и является указателем курса судна по круговой шкале экрана;

6 - символ начала развертки (положение своего судна) в виде кольца;

7 – символ начала отсчета координат в виде перекрестия;

9 – вектор перемещения цели, длина которого соответствует времени экстраполяции, установленному оператором;

10 – символы сопровождаемых целей для подвижных объектов в виде «корабликов»;

11 – вектор перемещения цели, длина которого соответствует времени экстраполяции, установленному оператором;

12 – охранное кольцо;

14 – символы сопровождаемых целей в виде кружков для неподвижных объектов;

К вторичной радиолокационной информации относится цифровой формуляр целей, находящихся под символом подвижного маркера, индуцирующих одну из следующих пар параметров: пеленг В и дальность D, курс К и скорость V, дистанцию D_кр и время Т_кр.

Индицируемую пару параметров оператор выбирает, нажав клавиши соответствующих сенсоров. Параллельно информация попарно отображается на цифровом табло справа от экрана (как, правило).

Охранное кольцо 12 позволяет штурману в зависимости от навигационной обстановки устанавливать размер опасной зоны. При пересечении отметок целей границы охранного кольца срабатывает звуковая и световая сигнализация.

Отображение символов подвижных целей в виде корабликов позволяет режиме ОД наблюдать линии относительного движения ЛОД, а также истинные курсы целей по ориентации корабликов.

Вторичная информация обновляется с частотой 23 Гц, что позволяет наблюдать ее глазом как непрерывное немерцающее изображение при снятом тубусе (при его наличии).

15.3 АВТОМАТИЗАЦИЯ ПЕРВИЧНОЙ И ВТОРИЧНОЙ ОБРАБОТКИ

РАДИОЛОКАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ

В зависимости от степени участия судоводителя в обнаружении объектов, определении их параметров движения радиолокационные устройства подразделяют на неавтоматизированные, полуавтоматические и автоматизированные.

В неавтоматизированных радиолокаторах все задачи штурманский состав решает визуально на ИКО. С помощью полуавтоматических РЛС первоначальное обнаружение объектов, стробирование, принятие решения и выполнение маневрирования осуществляет судоводитель. Измерение координат встречного судна, вычисление элементов его движения и непрерывное слежение выполняются автоматически.

В автоматизированных радиолокационных комплексах все задачи первичной и вторичной обработки решаются без участия штурмана.

Аналоговый радиолокационный сигнал с выхода видеотракта приемного устройства РЛС подвергается предварительной обработке, включающей следующие операции: квантование сигнала по амплитуде; дискретизацию сигналов по времени (дальности); кодирование сигналов в выбранном коде для ввода в ЦВМ.

После кодирования информация о радиолокационном сигнале поступает в ЦВМ или специализированные процессоры для вторичной обработки.

Под первичной обработкой (ПО) понимают обнаружение эхо-сигнала от объекта по определенному правилу (алгоритму) и извлечение из него информации о координатах цели и некоторых ее характеристиках. Первичная обработка радиолокационной информации производится в каждом периоде обзора. Исходные данные для нее – отраженные от объектов импульсы, импульсы синхронизации, а также сигналы, характеризующие ориентацию антенны в пространстве.

Первичная обработка включает следующие основные этапы обработки сигнала:

- оптимальную фильтрацию принятых СВЧ сигналов в приемном тракте РЛС;

- обнаружение полезных радиолокационных сигналов оптимальным решающим устройством, обеспечивающим минимум ошибок решения. В результате анализа принятых сигналов решающее устройство принимает решение о наличии или об отсутствии цели;

- определение координат объектов, заключающееся в нахождении оценок их дальности и углового положения. Оптимальные устройства оценки координат обеспечивают максимальное приближение к оцениваемому параметру.

В результате обработки сигнала с помощью операций первого и второго этапов обнаруживаются полезные радиолокационные сигналы, а в результате операции третьего этапа измеряются их полярные координаты.

Под вторичной обработкой (ВО) понимают определение параметров движения объекта в результате анализа полезных сигналов в пределах нескольких обзоров РЛС. В процессе ВО осуществляется обнаружение траектории движения объектов и слежение за ними.

Во время автосопровождения объектов в процессе ВО выполняются следующие операции:

- сглаживание координат, определение параметров движения объектов и выдача данных на соответствующие блоки;

- экстраполяция координат объекта на следующий обзор или на несколько обзоров;

- математическое стробирование отметки объектов, т.е. выделение области пространства, в которой ожидается с некоторой вероятностью появление отметки цели;

- сличение координат экстраполированных отметок с координатами вновь полученных отметок, попавших в строб, и выбор отметки для продолжения траектории.

В автоматизированных радиолокационных комплексах все задачи первичной и вторичной обработки формализованы и выполняются с помощью специализированных процессоров и ЦВМ.

Методы представления результатов ПО и ВО в виде графической и цифровой информации рассмотрены в разделе 15.2 настоящей главы.

Цифровая обработка радиолокационной информации имеет ряд преимуществ перед аналоговой: она реализуется на базе современной электроники и имеет большой динамический диапазон, высокую стабильность характеристик, высокую точность выполнения арифметических преобразований и возможность гибкой оперативной перестройки параметров устройства и др.

Рассмотрим принцип построения и работы канала первичной обработки радиолокационной информации на примере упрощенной структурной схемы САРП «Океан-С».

Оптимальная фильтрация принятых сигналов 3- и 10-сантиметрового диапазонов осуществляется в приемных трактах РЛС.

Канал первичной обработки состоит из узлов, которые входят в блоки квантователя (КВ) и опознавания и классификации (ОК), и включает узлы аналого-цифрового преобразователя АЦП, узел фильтра нижних частот ФНЧ, узлы преобразователя масштаба дальности ПМД, узлов преобразователя видеосигнала и подсвета ПВП и блока ЭЛТ (рис. 15.5).

Канал производит аналого-цифровое преобразование видеосигнала (квантование по амплитуде и времени), фильтрацию помех, преобразование масштаба видеосигнала по дальности и его обратное цифро-аналоговое преобразование для отображения на экране ЭЛТ.

Видеосигнал с выхода приемного устройства поступает на вход АЦП. Квантование по амплитуде на 7 уровней обеспечивается с помощью параллельного аналого-цифрового преобразователя.

Для обеспечения временного квантования (по дальности) из блоков управления квантователем УКВ поступают кванты дальности записи и считывания в виде напряжения типа «меандр». Частота повторения квантов изменяется при переключении шкал дальности и позволяет обеспечить запись в регистры в темпе поступления информации.

В АЦП последовательность квантов по дальности с помощью мультиплексора распределяется в четырех параллельных каналах с последующим их объединением в процессе считывания. Это позволяет уменьшить требования к быстродействию сдвиговых регистров в АЦП.

Квантованные видеосигналы в виде трехразрядных двоичных чисел по четырем параллельным каналам поступают на цифровые фильтры нижних частот для защиты от несинхронных помех.

С выхода ФНЧ сигналы поступают на информационные входы сдвиговых регистров узлов преобразователя масштаба дальности ПМД.

Масштаб дальности преобразуется следующим образом.

Видеосигналы записываются в сдвиговые регистры блока ПМД в темпе их поступления, который в свою очередь зависит от включенной шкалы дальности. Цикл считывания информации осуществляется с постоянной скоростью на всех шкалах серией из 400 импульсов считывания. Это позволяет получить преобразование масштаба дальности при постоянной скорости развертки ЭЛТ. Кроме того, такое преобразование обеспечивает независимость работы блоков опознавания и классификации и центрального процессора ЦП от включенной шкалы дальности.

Сигнал с объединенных выходов регистров блока ПМД поступает на трехразрядный аналого-цифровой преобразователь, где формируется преобразованное и усиленное аналоговое напряжение видеосигналов. После подачи на ЭЛТ видеосигнал формирует видимое на экране изображение. С выхода ПМД сигнал поступает в узлы непараметрического обнаружителя НПО и непараметрического классификатора НПК блока ОК. В этом блоке путем специальной обработки фиксируется наличие цели (производится обнаружение), а также определяются параметры углового положения объекта, его угловая ширина и протяженность по дальности. Это позволяет определить координаты объекта и классифицировать их на точечные и протяженные.