Малых перемещений

Структурная схема контура регулирования положения (перемещения) представлена на рис.8.2. В контур регулирования положения входят: регулятор положения (РП), передаточную функцию которого необходимо определить, задатчик интенсивности скорости (ЗИ), замкнутый контур регулирования скорости (ЗКС), объект регулирования и обратная связь по положению.

Рис.8.2. Структурная схема контура регулирования положения

Если передаточную функцию регулятора положения (РП) выбрать в соответствии с настройкой на модульный оптимум, то в этом случае получается пропорциональный регулятор положения, передаточная функция которого определяется выражением:

, (8.3)

где - коэффициент обратной связи по положению (перемещению) при регулируемой координате линейного перемещения , или

- коэффициент обратной связи по положению (перемещению) при регулируемой координате .

При этом коэффициенте РП (8.3) частота среза контура положения будет в два раза меньше частоты среза контура регулирования скорости: . При такой настройке контура регулирования положения обеспечивается оптимальный переходный процесс системы третьего порядка (см. таблицу 1), имеющий перерегулирование 6,2%, что является недопустимым для позиционных САР.

Чтобы устранить перерегулирование по положению, снижают быстродействие контура регулирования положения, и частота среза контура положения выбирается из условия:

.

В этом случае коэффициент передачи РП, обеспечивающий работу контура без перерегулирования при отработке малых перемещений, обозначают и рассчитывают по формулам [7,11]:

- если регулятор скорости пропорциональный:

, (8.4)

- если регулятор скорости пропорционально - интегральный:

. (8.5)

Отклонение от расчетного значения приводит или к перерегулированию или к режиму «дотягивания», что увеличивает время отработки заданного перемещения. Коррекцию значения рассчитанного по (8.4) или (8.5) коэффициента регулятора положения проводят при моделировании САР в режиме малых перемещений, добиваясь работы без перерегулирования за минимально возможное время.