Настройка контура регулирования положения

Настройка контура регулирования положения (перемещения) должна обеспечить выполнение следующих требований, предъявляемых к позиционным САР:

- обеспечение максимального быстродействия;

- обеспечение необходимой точности регулирования;

- отсутствие перерегулирования при отработке заданного перемещения.

При отработке заданного перемещения возможны три режима работы позиционной системы регулирования:

- отработка малых перемещений, когда система регулирования является линейной, т. е. ни одна из регулируемых координат не достигает установившегося значения; в этом режиме задатчик интенсивности на входе РС работает в режиме слежения;

- отработка средних перемещений, когда установившегося значения достигает якорный ток (момент), т.е. электропривод работает с заданным ускорением, формируемым задатчиком интенсивности, при этом скорость изменяется по треугольной тахограмме;

- отработка больших перемещений, когда установившегося значения достигают ток и скорость вращения электропривода (регулятор положения находится в ограничении), скорость изменяется по трапецеидальной тахограмме. В этом случае электропривод работает с максимальной установившейся скоростью вращения, которую в позиционном электроприводе принимают равной номинальной скорости электродвигателя .

Рассмотрим особенности настройки регулятора положения (РП) при отработке малых, средних и больших перемещений.

Настройка регулятора положения при отработке