Больших перемещений

При отработке больших перемещений электропривод работает по трапецеидальной тахограмме, когда скорость электродвигателя достигает установившегося значения. Для ограничения скорости вращения электродвигателя выходное напряжение РП, являющееся заданием скорости вращения электродвигателя, должно быть ограничено на уровне задания максимальной (номинальной) скорости вращения электродвигателя ( ). Характеристика РП показана на рис.8.3.

Рис.8.3. Характеристика регулятора положения

Входным напряжением РП является ошибка регулирования положения (перемещения), т.е. разность между напряжением задания положения (перемещения) и напряжением обратной связи по положению (перемещению) . Коэффициент передачи РП при отработке больших перемещений определим из условия обеспечения остановки электропривода, вращающегося с номинальной скоростью, с постоянным заданным ускорением (замедлением) .

Для т. aхарактеристики РП (рис.8.3) коэффициент передачи на линейном участке равен:

. (8.6)

Ошибка на входе РП, соответствующая т. aхарактеристики РП, определяется перемещением рабочего органа за время торможения электропривода от номинальной скорости вращения до нуля:

, (8.7)

где - перемещение рабочего органа за время торможения от номинальной скорости до нуля с заданным ускорением (замедлением) .

С учетом (8.7) и (8.6) коэффициент передачи РП определится:

(8.8)

Если будет меньше рассчитанного по (8.8) значения, то возникает режим «дотягивания», т.е. оставшийся отрезок пути система отрабатывает с меньшим, чем заданное ускорением (замедлением). При увеличении коэффициента передачи больше рассчитанного по (8.8) значения – возникает перерегулирование при отработке заданного перемещения.