Средних перемещений

При отработке средних перемещений электропривод работает по треугольной тахограмме. При этом стремятся обеспечить одинаковое ускорение и замедление электропривода, равное . Выбор момента начала торможения и обеспечение заданного темпа торможения есть два взаимосвязанных условия. Их выполнение обеспечивает решение основной задачи позиционирования – остановку механизма в заданной позиции.

На основании (8.7) можно определить зависимость изменения скорости вращения электропривода от текущего позиционного рассогласования (ошибки отработки положения) при выполнении условия = const, для чего выполним следующие преобразования:

,

откуда получается следующая нелинейная функциональная зависимость:

, (8.9)

где – ошибка (рассогласование) перемещения.

Практически это означает, что, обеспечивая средствами системы регулирования данную функциональную связь скорости движения с позиционным рассогласованием (8.9), можно реализовать требуемый равнозамедленный процесс, приводящий механизм в заданную позицию. При этом коэффициент передачи регулятора положения при отработке средних перемещений будет определяться зависимостью:

, (8.10)

а выходное напряжение РП должно изменяться по зависимости:

. (8.11)

Как видно из (8.10), коэффициент передачи РП при отработке средних перемещений должен изменяться в соответствии с изменением позиционного рассогласования .