Система с обратной связью

Чтобы получить систему с обратной связью, надо соединить звенья параллельно, но с противоположным движением сигналов, как показано на рис. 4.3.

U(p) – сигнал от задающего устройства, в данном случае – входной сигнал системы. С – сумматор. E (p) – ошибка слежения, входной сигнал звена с передаточной функцией К(р). Y₁(p) – выходной сигнал звена К(р), который одновременно является выходным сигналом системы Y(p). Линия, по которой передается входной сигнал системы, называется линией (каналом) прямой связи. Линия, начинающаяся от точки разветвления R и передающая сигнал в обратном направлении, называется линией (каналом) обратной связи. Сумматор, звено К(р) расположены на линии прямой связи. Звено К_ос(р) включено в линию обратной связи.

Рис. 4.3. Схема соединения с обратной связью.

Система с обратной связью называется замкнутой.

Если сигнал линии обратной связи входит в сумматор со знаком, противоположным знаку задающего сигнала U(p), обратная связь называется отрицательной. Это указывается зачернением соответствующего сектора сумматора или пометкой знаком «минус». Примем, что обратная связь отрицательная, E(p) = U(p) – Y_oc(p). ( в случае положительной обратной связи E(p) = U(p) + Y_oc(p) ).

Для замкнутой системы можно составить несколько передаточных функций.