![]() КАТЕГОРИИ:
АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Параметры Кейли-КлейнаПараметры Кейли-Клейна представляют собой комплексно-сопряженные комбинации параметров Родрига-Гамильтона, составляющих кватерниона, и имеют вид
Матрица перехода между соседними звеньями (66) составлена из элементов (65)
Таким образом, в результате последовательного перемещения от одного звена к другому будут получены матрицы перехода вида (56), которые будучи перемноженными между собой в том же порядке дадут результирующую матрицу, связывающую основание манипулятора с последним звеном. При совмещении систем координат выше были получены кватернионы, соответствующие элементарным плоским поворотам. Их и будем использовать для составления матриц перехода. Переход В результате чего можно составить две матрицы перехода
Переход
Так как при переходе от системы координат
В результате перемножения полученных матриц перехода (56) - (59), результирующая матрица будет иметь вид:
|