Задание 3. Обратная задача кинематики о положении

Обратная задача кинематики о положении. Для выбранной кинематической схемы (см. задание 2)

· решить обратную задачу кинематики, получив выражения для координат, определяющих положение схвата в пространстве, в аналитическом виде. В случае, если манипулятор избыточен добавить ориентирующие координаты схвата в пространстве для однозначного решения обратной задачи кинематики о положении;

· составить программу решения обратной задачи кинематики о положении;

· получить численное решение обратной задачи кинематики, используя любой оптимизационный алгоритм;

Таблица 2

36

Содержание отчета о работе

Отчет должен содержать

· титульный лист с указанием названия работы, фамилия преподавателя и исполнителя;

· содержание задания;

· схема манипулятора;

· решение прямой и обратной задачи кинематики о положении;

· программа решения задач кинематики (обратной и прямой);

· тест работы программы (задание различных значений обобщенных координат с отображением соответствующей конфигурации манипулятора в пространстве, и для обратной задачи – задание положения (ориентации) схвата в пространстве и вывод обобщенных координат, соответствующих заданному положению схвата манипулятора;

· выводы.

Литература

1. К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника / Под ред. В.Г. Градецкого.-М.: Мир, 1989.

2. Шахинпур М. Курс робототехники / Под ред. С.Л. Зенкевича.-М.: Мир, 1990.

3. Механика промышленных роботов: Учеб. Пособие для втузов: В 3 кн./ Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн 1: Кинематика и динамика/Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева.-М.: Высш. Шк., 1988.

4. Бранец В.Н. , Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. Наука, М., 1973.

5. Геометрия и кинематика пространственного состояния подвижных объектов / Г.М. Проскуряков, П.К. Плотников: СПИ, Саратов, 1992.