Выполнение моделирования и анализ

Проверьте, что найденное значение обеспечивает настройку вырожденного режима движения системы. Увеличивая и уменьшая значение T_d, сравнительно с критическим значением на 25%, реализуйте режимы скользящий и переключений. Оцените характеристики качества (длительность, колебательность, заброс) этих переходных процессов. Сделайте выводы и подтвердите их графиками фазовых траекторий и переходных процессов.

Для значения T_d, соответствующего скользящему режиму, задайте в окне свойств линейной управляемой части ненулевое значение времени транспортного запаздывания τ. Экспериментальным путем (увеличивая при неизменном значении ) определите значение τ_кр перехода от квазискользящего режима к режиму переключений и исследуйте протекание переходных процессов для значений τ больше и меньше этого значения.

По второй части работы в отчет следует включить:

· структурную схему системы;

· расчет ;

· 3 кривые фазовых траекторий (на одном графике), которые отвечают скользящему, вырожденному и колебательному режимам (указать на графиках точки переключений);

· графики процессов изменения во времени управляющего воздействия на объект и регулируемой величины для этих режимов;

· сравнение прямых показателей качества для исследованных переходных процессов;

· экспериментальное определение критического времени транспортного запаздывания τ_кр перехода от скользящего режима к режиму переключений;

· 2 кривые фазовых траекторий (на 1 графике) для режимов скольжения и переключения при разных значениях величины времени запаздывания τ;

· письменный ответ на вопросы, указанные преподавателем.

· Вывод по результатам исследования.

Контрольные вопросы

1. Какие системы автоматического управления называются системами с переменной структурой?

2. Почему СПС называют квазилинейными и квазирелейными?

3. Что такое ψ-ячейка и каков принцип ее работы?

4. Опишите организацию СПС на базе состояний, соответствующих границе устойчивости системы. В чем различия фазовых траекторий для α- и β-структур в этом случае?

5. Каким состояниям соответствуют возможные структуры СПС, включающей в инвариантную часть звено , при наличии эффекта транспортного запаздывания? Какой вид принимают фазовые траектории в этом случае?

6. Как организована СПС на базе состояний, соответствующих устойчивому и неустойчивому режимам работы в системе, включающей в инвариантную часть звено ?

7. Каковы области расположения этих состояний на фазовой плоскости (укажите линии переключения)? Как можно изменять области существования α- и β-структур?

8. Что представляет собой линия устойчивого вырожденного движения? Как изменяется характер режима работы САУ в зависимости от взаимного расположения этой линии и линии переключения (какие режимы работы СПС, составленной из структур различных по состоянию устойчивости, Вам известны)?

9. Как рассчитать настройки ψ-ячейки для того, чтобы реализовать возможные режимы работы СПС из структур различных по состоянию устойчивости?

10. Как влияет наличие ИТЗ в канале управления на характер процессов в СПС?