Настройка системы на модульный (технический) оптимум

Применяется, когда контур регулирования содержит два инерционных (апериодических) звена с постоянными времени Т0 и Тm , причем
Т0 >> Тm.

Для получения астатического регулирования в этом случае в контур должно входить интегрирующее звено. Поэтому используют ПИ регулятор, постоянную интегрирования tкоторого для получения максимального быстродействия выбирают такой, чтобы нейтрализовать влияние большой постоянной времени на переходной процесс, а именно t = Т0 . Тm называют при этом малой некомпенсированной постоянной времени.

Второй параметр регулятора – коэффициент усиления КР принимают из условия получения коэффициента демпфирования колебаний в контуре

или .

При такой настройке перерегулирование , а время первого достижения графиком переходной функции h(t) установившегося значения t1 = 4,7 Тm., как показано на рис. 4.7.

Рис. 4.7. График переходной функции при настройке контура