![]() КАТЕГОРИИ:
АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Типовые алгоритмы и типовые регуляторыВ качестве корректирующих устройств чаще всего применяются аналоговые и дискретные регуляторы следующих типов: - пропорциональные (П) - реализуются при помощи безинерционного звена (основной элемент – операционный усилитель ОУ) с передаточной функцией WР(p) = кп = кр; управляющее воздействие таких регуляторов (рис. 8.4) и в статике и в динамике пропорционально сигналу ошибки, они обладают высоким быстродействием и ограниченной точностью; параметр динамической настройки кР = ROC /R1 численно равен углу поворота вала исполнительного механизма (ИМ), приходящегося на единицу отклонения регулируемого параметра от задания; - интегральные (И) - реализуются с помощью звена с передаточной функцией WP(p) = ки/p = кр/Тир; управляющее воздействие в каждый момент времени пропорционально интегралу от сигнала ошибки (рис. 8.5), обладает высокой точностью в установившемся режиме, меньшим быстродействием и большей колебательностью; скорость перемещения вала ИМ пропорциональна величине отклонения регулируемого параметра от заданного; динамический параметр настройки регулятора кР численно равен величине скорости перемещения вала ИМ, приходящейся на единицу отклонения регулируемого параметра от заданного; величина ТИ = R1 COC количественно характеризует скорость изменения выходной величины, приходящейся на единицу изменения выходной величины, чем больше ТИ, тем меньше изменение выходной величины в единицу времени;
ROC
U1 U2 кП 1(t)
φ (ω) = 0
Рис. 8.4
-20 дБ /дек
φ (ω)
Рис. 8.5 - пропорционально-интегральный (ПИ) - реализуется звеном с передаточной функцией Wp(p) = кп + ки/р = кр + кр/Тир = кр(Тир + 1)/Тир; обладает достоинствами и недостатками первых двух (рис. 8.6); время изодрома ТИ – это время, за которое угол поворота вала ИМ под действием пропорциональной части удваивается интегральной частью, поэтому ТИ называют временем удвоения; - пропорционально-дифференциальный (ПД) - реализуется звеном с передаточной функцией Wp(p) = кп + кдр = кр + крТдр; регулятор реагирует не только на величину сигнала ошибки, но и на скорость его изменения, благодоря этому достигается эффект упреждения (рис. 8.7); за время предварения ТД = ТП угол поворота вала ИМ под действием дифференцирующей части удваивается (это время, за которое входная величина, изменяясь с постоянной скоростью, достигает значения выходной величины);
ROC
1 / ТИ φ (ω)
Рис. 8. 6
C1 ROC
L(ω) 20дБ/дек φ(ω)
Рис. 8.7 - пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) - реализуется звеном (рис. 8.8) с передаточной функцией Wp(p) = кп + ки/р + кдр = кр(1 + Тир + ТиТдр2)/Тир Структурная модель регулятора может быть представлена как последовательное или как параллельное соединение звеньев (рис. 8.9), а соединение регуляторов между собой позволяет менять параметры и структуру регуляторов.
C1 ROC COC
L (ω)
φ (ω)
Рис. 8.8
Рис. 8.9
|