Студопедия

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника



Типовые алгоритмы и типовые регуляторы




Читайте также:
  1. Автоматические регуляторы. Определение закона регулирования регулятора (на примере САР теплообменника). Классификация линейных регуляторов. Нелинейный регулятор (пример)
  2. АЛГОРИТМЫ
  3. Алгоритмы поиска кратчайших путей Дейкстры и Флойда
  4. Алгоритмы приятия решений (РУР)
  5. Алгоритмы социальной мобильности
  6. Алгоритмы, их свойства и средства описания
  7. Базовые алгоритмы
  8. Виды коммутаторов, распиновка разъемов и типовые модели скутеров, мотоциклов.
  9. Вопрос. Разветвляющиеся алгоритмы. Методика составления разветвляющихся алгоритмов
  10. Генетические алгоритмы

В качестве корректирующих устройств чаще всего применяются аналоговые и дискретные регуляторы следующих типов:

- пропорциональные (П) - реализуются при помощи безинерционного звена (основной элемент – операционный усилитель ОУ) с передаточной функцией

WР(p) = кп = кр;

управляющее воздействие таких регуляторов (рис. 8.4) и в статике и в динамике пропорционально сигналу ошибки, они обладают высоким быстродействием и ограниченной точностью; параметр динамической настройки кР = ROC /R1 численно равен углу поворота вала исполнительного механизма (ИМ), приходящегося на единицу отклонения регулируемого параметра от задания;

- интегральные (И) - реализуются с помощью звена с передаточной функцией

WP(p) = ки/p = крир;

управляющее воздействие в каждый момент времени пропорционально интегралу от сигнала ошибки (рис. 8.5), обладает высокой точностью в установившемся режиме, меньшим быстродействием и большей колебательностью; скорость перемещения вала ИМ пропорциональна величине отклонения регулируемого параметра от заданного; динамический параметр настройки регулятора кР численно равен величине скорости перемещения вала ИМ, приходящейся на единицу отклонения регулируемого параметра от заданного; величина ТИ = R1 COC количественно характеризует скорость изменения выходной величины, приходящейся на единицу изменения выходной величины, чем больше ТИ, тем меньше изменение выходной величины в единицу времени;

 

ROC

U1

1(t)

R1 t

+ U2

ОУ

U1 U2 кП 1(t)

 
 


T

L (ω) 20 lg кП

φ (ω)

φ (ω) = 0

lg ω

Рис. 8.4

 

СОС

U1

R1 1 (t)

+

ОУ U2 t

U1 U2

 

t

 

 

L (ω)

-20 дБ /дек

 

lg ω

φ (ω)

-π /2

 

 

Рис. 8.5

- пропорционально-интегральный (ПИ) - реализуется звеном с передаточной функцией

Wp(p) = кп + ки/р = кр + крир = крир + 1)/Тир;

обладает достоинствами и недостатками первых двух (рис. 8.6); время изодрома ТИ – это время, за которое угол поворота вала ИМ под действием пропорциональной части удваивается интегральной частью, поэтому ТИ называют временем удвоения;



- пропорционально-дифференциальный (ПД) - реализуется звеном с передаточной функцией

Wp(p) = кп + кдр = кр + крТдр;

регулятор реагирует не только на величину сигнала ошибки, но и на скорость его изменения, благодоря этому достигается эффект упреждения (рис. 8.7); за время предварения ТД = ТП угол поворота вала ИМ под действием дифференцирующей части удваивается (это время, за которое входная величина, изменяясь с постоянной скоростью, достигает значения выходной величины);

 

ROC

СОС

U1

R1

+

ОУ t

U1 U2 U2

 
 


t

L (ω) -20 дБ/дек

 

 
 


lg ω

1 / ТИ

φ (ω)

 

 

-π /2

 

Рис. 8. 6

 

 

C1 ROC

U1

R1 1 (t)

+

ОУ U2 t

U1 U2

 

t

L(ω) 20дБ/дек

φ(ω) lgω

 

π/2

 

Рис. 8.7

- пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) - реализуется звеном (рис. 8.8) с передаточной функцией

Wp(p) = кп + ки/р + кдр = кр(1 + Тир + ТиТдр2)/Тир
обеспечивает наилучшие показатели качества переходных процессов.



Структурная модель регулятора может быть представлена как последовательное или как параллельное соединение звеньев (рис. 8.9), а соединение регуляторов между собой позволяет менять параметры и структуру регуляторов.

 

 

C1 ROC COC

U1

R1 1 (t)

+

ОУ U2 t

U1 U2

 

t

 
 


L (ω)

       
   

 


lgω

 

φ (ω)

 

Рис. 8.8

КР

 

e u

КРТдр +

 
 


КРИр

 

Рис. 8.9

 


Дата добавления: 2015-01-19; просмотров: 6; Нарушение авторских прав







lektsii.com - Лекции.Ком - 2014-2021 год. (0.049 сек.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав
Главная страница Случайная страница Контакты