Студопедия

КАТЕГОРИИ:

АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника


Синтез П-регулятора




Передат. ф-ия регулятора WP(p) = KP , т.е. регулятор представлен коэффициентом усиления.

Нескорректированная с-ма имеет диаграмму Найквиста. Изменение коэффициента К только расширяет или сжимает амплитудно-фазовую частотную характеристику разомкнутого контура, но не влиять на её форму.

То же наблюдается на логарифмической амплитудной частотной характеристике (диаграмме Боде) для нескорректированной с-мы и с-мы с регулятором, у которого коэф. усиления меньше 1. ЛАЧХ смещается вниз, не изменив своей формы, а фазовая частотная хар-ка осталась. Это увеличило запас устойчивости по фазе. Частота, на которой имеет место новый запас устойчивости по фазе, стала меньше, уменьшилась полоса пропускания системы, увеличилось время нарастания переходной функции, но т.к. запас по фазе увеличился, то перерегулирование у переходной функции уменьшиться.

ПИ- регулятор

Передаточная функция регулятора имеет вид

KP p + KI p + KI / KP

WP(p) = KP + KI /p = = .

P p

Регулятор имеет полюс в начале координат и нуль в точке ω0 = KI / KP. Диа-грамма Боде для такого регулятора изображена на рис. 12.4Это регулятор с отставанием по фазе.

L(ω)

 
 


-20

ω0

lgω

20lg KP

φ (ω)

00

 

-450

 

-900

Рис. 12.4

 

На высоких частотах коэффициент усиления равен КР, а полюс увеличивает тип системы на 1.

Порядок синтеза ПИ-регулятора:

- определям значение коэф-та усиления разомкнутой системы КС

- задаемся требуемым запасом по фазе φm и находим частоту ω1 , при которой выполняется равенство

arg WP (jω1)W0 (jω1) = - 1800 + φm + 50 ;

- определяем коэффициент КР из выражения

KP = ;

KC WP (jω1) WO (jω1)

- из условия очень малого фазового сдвига на частоте ω1 определяем аб-

солютное значение нуля передаточной функции регулятора

ωО = KI / KP = 0,1ω1 и затем KI = 0,1ω1 KP = ωO KP ;

при таком соотношении регулятор будет создавать сдвиг по фазе ≈ -5О,

этим и объясняется введённое ранее дополнительное слагаемое в фазо-

вый сдвиг скорректированной системы.

 


Поделиться:

Дата добавления: 2015-01-19; просмотров: 92; Мы поможем в написании вашей работы!; Нарушение авторских прав





lektsii.com - Лекции.Ком - 2014-2024 год. (0.006 сек.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав
Главная страница Случайная страница Контакты