А) Статические регуляторы

Статическое регулирование – при котором каждому положению регули- рующего органа соответствует определенное значение регулируемой величины в статическом режиме, зависящее от величины нагрузки, действующей на объ- ект регулирования. График статического режима изменения регулируемой ве- личины нагрузки, действующей на объект (притока, стока)

Q – нагрузка (приток, сток)

φ1уст., φ2 уст. – статическая ошибка – отклонение регулируемой величины от φ0 в статическом, установленном режиме. В простейшем случае μ=f(∆φ).При этом данная зависимость μ=kp∆φ

kp – коэффициент усиления регулятора kp=const, поэтому регуляторы пропорциональные

Динамическая характеристика

При этом сокращается время перехода процес- са АСР, т.е. сокращается время регулирования дан- ного параметра.

Достоинства регулятора: 1. хорошие динами- ческие свойства. Недостатки: плохие статические свойства (наличие статической ошибки – статизм), регулирующая: φст.=1/ kp, ее можно понижать, уве-

личив kp).

Область применения: для регулирования объектов, допускающих стати-

ческую ошибку регулирования и подверженных небольшим и редким возмуще- ниям.