А) Параметры качества в регулирования для статических и ас- татических объектов

1 - кдс

=j1

j

- динамический коэффициент регулирования статических

к

объектов

Ф1- максимальное динамическое отклонение регулируемого параметра

Фк - потенциальное отклонение регулируемой величины в установив- шемся процессе в отклоненном регуляторе.

Kоб

= К об * j к / 100

[ед.откл/%]

1

коб =r

тов

Р – коэффициент самовыравнивания одноемкостных статических объек-

Ф0 – заданное значение регулируемой величины μmax – максимальное от-

клонение значения регулируемой величины

2. кда

= j1

mmax*t/ T

- динамический коэффициент регулирования астати-

a

стического объекта, τ - время запаздывания, Та – время разгона астатического объекта.

j0

- величина регулирования

Ф’ – максимальное возмущение значения регулируемой величины в пере- ходном процессе, Ф0 – заданное значение регулируемой величины, Ф’ - опреде- ляется для переходного процесса имеющего колебательный характер

4. τ – время регулирования для переходного процесса

dj=(0,01-0,02) * j0

5. Площадь ограничения кривой переходного процесса:

t р

F =ò

t р

F =ò

Djdt

Dj 2 dt

для периодических переходных процессов

для колебательных переходных процессов

Б) Выбор типа регуляторов непрерывного действия для статиче- ских и астатических объектов

Порядок выбора пропорционального регулятора

j1

1) Выбирают t/T = a, по графику определяют Кдс

2) проверяют обеспечение tp< tp заданной, используя график tp/t=f(t/T) Если условие выполняется,то регулятор подходит.

Регуляторы действия статических объектов.

Т.к. ПР свойственна статическая ошибка, то необходимо проверить как ошибка от статической погрешности по графику.

Фост. сравнивается с б, если условие не выполняется, то это означает, что

для объекта он не применим, необходимо применить ПИ – регулятор.

Для выбранного регулятора определяются параметры его построения: ко- эффициент усиления Кр, время изотрома Ти. Существуют специальные форму- лы, обеспечивающие заданный вид переходного процесса для расчета Кр и Ти

Р. Непрерывного действия для астатических объектов.

j1

Определяется коэф.

кда =

m max*t

/ Ta

После выбора определяется действительное врем регулирования и срав- нивается с допустимым.

Сравнивается действительное и заданное время регулирования, если вы-

полняется tp

£tзад

регулятор подходит