Основные показатели качества регулирования. Выбор типа ав- томатического регулятора

При синтезе АСР необходимо определить на сколько отклонится регули- руемая величина от своего заданного значения, и как скоро завершится пере- ходный процесс т.е. определить t.регулирования.

Для определения данных параметров служат параметры качества в АСР. Графики переходных процессов в АСР приведены ниже

Рис.1 Изменение регулирующего воздействия на входе в объект

Рис.2 Изменение регулируемой величины в объекте. Пунктир при отклю- ченном регуляторе. Сплошная – переходной процесс в регуляторе, Ф0 - задан- ное значение регулируемой величины, Ф1- максимальные динамические откло- нения регулируемой величины, Фк - потенциальное отклонение регулируемой величины в объекте при оклоненном регуляторе, график экспоненциального переходного процесса.

Рис.3 График колебаний переходного процесса в АСР без остаточного от- клонения регулируемой величины. Переходный процесс носит колебательно - затухательный характер Ф возвращается в значение Ф0.

Рис.4 Переходной процесс АСР с остаточным отклонением регулируемой

величины.

Существует несколько методов расчета и выбора типа регулятора:

1.Аналитический

2.Графоаналитический

3.Эксперимент

В практике используется второй метод:

Исходными данными для решения данной задачи являются следующие.

В зависимости от объекта регулирования (τ,Т,Коб ), - mmax , - заданные па-

раметры качества переходного процесса в АСР ( Методика заключается в следующем:

j1 ,t p.задан ,yзадан ,jост.задан ).

1.По отклонению t/T определяют вид регулирования. Если t/T<0.2 , то принимается релейный регулятор.

Если t/T>0.2 , то принимают регулятор непрерывные действия.

2.Принимается заданный вид типового переходного процесса, т.е. в каче- стве типов применяют 2 вида.

2.1 апериодический (рис 2)

2.2 колебательный с 20% перерегулированием

Без регулятора

ja

j0

jост

ja

Тa

m

Т

Рис 2