Угловая скорость и угловое ускорение вращающегося тела

При движении твердого тела с двумя неподвижными точками А и В (рис.1) все точки на прямой АВ остаются неподвижными.

Проведем через ось вращения неподвижную плоскость 1 и плоскость П, жестко связанную с телом. Положение подвижной плоскости относительно неподвижной определяется углом поворота φ. Угол φ измеряется в радианах и считается положительным при условии, что он откладывается в направлении против часовой стрелки, если смотреть с положительного конца оси вращения Аz.

Зависимость угла поворота от времени называется законом вращательного движения:

Угловой скоростью вращательного движения называется производная от угла поворота по времени:

Знак ω определяет направление вращения: если ω > 0 вращение происходит против часовой стрелки, если ω < 0, то тело вращается по часовой стрелке.