Рычаг Жуковского

9.1 Строим схему нагрузки сил на механизм в заданном положении для расчета

Момент инерции заменяем парой сил.

Надо обращать внимание на верность направление этих сил.

Рисунок 29

9.2 Построения сил на плане скорости

Берем план скорости для заданного положения механизма для расчета и поворачиваем его на 90⁰. Теперь все силы параллельно самим себе переносим со схемы нагрузки сил на механизм в соответствующие точки (a и b) плана скоростей (Рисунок 30) .

Рисунок 30

9.3 Составляем векторное уравнение

где h_i2 – плече силы P_i2 относительно полюса, мм

Р’₂ и P”₂ – пары сил, Н

h”₂ и h’₂ –плечи пары сил, мм

где M_i2=15621232Hм /с.25/

L_AB=1.885м /с. 4/

h”₂=h’₂=21,3мм

[Ра]=97,72мм

h_i2=21,5мм

P_i2=16582089H /с.25/

Р_пресс=320000Н /с. 4/

P_i3=12166945H /с. 25/

9.4 Сравнение результатов

Полученный результат уравновешенной силы полученный методом рычага Жуковского сравниваем с полученным результатом уравновешенной сила при расчете ведущего звена. Разница этих данных не должна превышать 5%.

(52)

где Р^Ж_ур – уравновешающия сила полученная методом рычага Жуковского, Н

Р^ВЗ_ур – уровновешающия сила полученная при расчете ведущего звена, Н

Р^ВЗ_ур=16136019Н /с. 32/

10 Определение передаточных чисел четырех типовых планетарных редукторов

10.1 Определение передаточного числа планетарного редукторов с двумя внешними зацеплениями

1 – неподвижное звено;

2, 3 – блок сателлитов;

4 – подвижное колесо;

Н – водило;

А₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

D₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

N₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

С₄ - кинематическая пара четвертого класса, высшая;

В₄ - кинематическая пара четвертого класса, высшая;

10.1.1 Определяем степень подвижности

(53)

где n=3

р₅=3

р₄=2

Если степень подвижности равна единицы, то данный редуктор является планетарным.

10.1.2 Определяем передаточное отношение от подвижного колеса к водилу

Верхний индекс показывает, какое звено неподвижно.

Мысленно остановить водило, и заменить неподвижное колесо подвижным. Теперь следует определять от подвижного колеса к тому колесу, которое было неподвижным. Полученный результат нужно вычесть из единицы.

(54)

где m – число внешних зацеплений;

U^H₄₁ – передаточное отношение от 4 к 1 колесу

(55)

где U_4.3 – передаточное отношение от 4 к 3 колесу

U₂₁ – передаточное отношение от 2 к 1 колесу

m=2

(56)

где Z₃ – число зубьев третьего сателлита;

Z₄ – число зубьев подвижного колеса 4;

Z₃=19

Z₄=45

(57)

где Z₁ – число зубьев неподвижного колеса 1;

Z₄ – число зубьев подвижного колеса 4;

Z₁=47

Z₂=18

10.1.3 Определяем передаточное отношение от водила к подвижному колесу

Искомое передаточное отношение обратное передаточному отношению от подвижного колеса к водилу. Следовательно, нужно 1 поделить на передаточное отношение от подвижного колеса к водилу.

(58)

Рисунок 32

1 – неподвижное звено;

2, 3 – блок сотилитов;

4 – подвижное колесо;

Н – водило;

А₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

D₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

N₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

С₄ - кинематическая пара пятого класса, высшая;

В₄ - кинематическая пара пятого класса, высшая;

10.2.1 Определяем степень подвижности

где n=3

р₅=3

р₄=2

10.2.2 Определяем передаточное отношение от подвижного колеса к водилу

(59)

где m – число внешних зацеплений;

U^H₄₁ – передаточное отношение от 4 к 1 колесу

(60)

где U_4.3 – передаточное отношение от 4 к 3 колесу

U₂₁ – передаточное отношение от 2 к 1 колесу

m=1

(61)

где Z₃ – число зубьев третьего сателлита;

Z₄ – число зубьев подвижного колеса 4;

Z₃=19

Z₄=45

(62)

где Z₁ – число зубьев неподвижного колеса 1;

Z₄ – число зубьев подвижного колеса 4;

Z₁=47

Z₂=18

10.2.2 Определяем передаточное отношение от водила к подвижному колесу

(63)

10.3 Определение передаточного числа планетарного редукторов с двумя внутренним зацеплениями

1 – неподвижное звено;

2, 3 – блок сателлитов;

4 – подвижное колесо;

Н – водило;

А₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

D₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

N₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

С₄ - кинематическая пара четвертого класса, высшая;

В₄ - кинематическая пара четвертого класса, высшая;

10.3.1 Определяем степень подвижности

где n=3

р₅=3

р₄=2

10.3.2 Определяем передаточное отношение от подвижного колеса к водилу

(64)

где m – число внешних зацеплений;

U^H₄₁ – передаточное отношение от 4 к 1 колесу

(65)

где U_4.3 – передаточное отношение от 4 к 3 колесу

U₂₁ – передаточное отношение от 2 к 1 колесу

m=0

(66)

где Z₃ – число зубьев третьего сателлита;

Z₄ – число зубьев подвижного колеса 4;

Z₃=18

Z₄=59

(67)

где Z₁ – число зубьев неподвижного колеса 1;

Z₄ – число зубьев подвижного колеса 4;

Z₁=60

Z₂=19

10.3.3 Определяем передаточное отношение от водила к подвижному колесу

(68)

1 – неподвижное звено;

2 – сателлит;

4 – подвижное колесо;

Н – водило;

А₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

D₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

N₅ - кинематическая пара пятого класса, низшая;

С₄ - кинематическая пара четвертого класса, высшая;

В₄ - кинематическая пара четвертого класса, высшая;

10.4.1 Определяем степень подвижности

где n=3

р₅=3

р₄=2

10.4.2 Определяем передаточное отношение от подвижного колеса к водилу

(69)

где m – число внешних зацеплений;

U^H₄₁ – передаточное отношение от 4 к 1 колесу

(70)

где U_4.2 – передаточное отношение от 4 ко 2 колесу

U₂₁ – передаточное отношение от 2 к 1 колесу

m=1

(71)

где Z₂ – число зубьев сателлита;

Z₄ – число зубьев подвижного колеса 4;

Z₂=20

Z₄=25

(72)

где Z₁ – число зубьев неподвижного колеса 1;

Z₄ – число зубьев подвижного колеса 4;

Z₁=65

Z₂=20

10.4.3 Определяем передаточное отношение от водила к подвижному колесу

(73)