Постановка задачи. Пусть твердое тело движется относительно подвижной системы координат , а последняя в свою очередь перемещается относительно основной системы координат

Пусть твердое тело движется относительно подвижной системы координат , а последняя в свою очередь перемещается относительно основной системы координат , принимаемой за неподвижную. В этом случае говорят, что тело совершает сложное движение, которое состоит из двух составляющих движений.

Сложное движение может состоять из составляющих движений. В этом случае имеется систем координат изадается движений: движение тела относительно системы координат , движение системы относительно системы и т.д. Наконец задается движение системы относительно основной системы . Движение тела или движение какой-либо одной системы координат относительно другой в общем случае ничем не ограничено. Задача заключается в нахождении зависимости между основными характеристиками составляющих движений и сложного движения.

В главе XII было установлено, что движение свободного твердого тела можно представить как сложное движение, состоящее из совокупности сферического движения вокруг некотрого полюса и поступательного движения тела вместе с системой координат, связанной с полюсом. Таким образом, основными кинематическими характеристиками движения тела являются скорость и ускорение поступательного движения и угловые скорости и ускорения. Следовательно, задача изучения сложного тела, заключающаяся в нахождении зависимости между основными характеристиками составляющих движений и сложного движения, сводится к установлению связи между поступательными и угловыми скоростями и ускорениями составляющих движений. В настоящем курсе мы ограничимся лишь установлением связи между поступательными и угловыми скоростями.

Рассмотрение начнем с простейших случаев.