Определение запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике

В качестве типового входного воздействия рассматривается обычно единичный скачок задающего воздействия В этом случае кривая переходного процесса для управляемой величины будет представлять собой переходную характеристику системы (рис. 8.3).

Склонность системы к колебаниям, а следовательно, и запас устойчивости могут быть охарактеризованы максимальным значением управляемой величины или так называемым перерегулированием

где представляет собой установившееся значение управляемой величины после завершения переходного процесса.

В большинстве случаев считается, что запас устойчивости является достаточным, если величина перерегулирования не превышает (10…30)%. Однако в некоторых случаях требуется, чтобы переходный процесс протекал вообще без перерегулирования, т.е. был монотонным.

Быстродействие системы может определяться по длительности переходного процесса t_П. Длительность переходного процесса определяется как время, протекающее от момента приложения на вход единичного скачка до момента, после которого имеет место неравенство

где - заданная малая постоянная величина, представляющая допустимую ошибку. Как правило, величина .