Студопедия

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника



Нелинейных систем управления




Читайте также:
  1. C2 Покажите на трех примерах наличие многопартийной политической системы в современной России.
  2. CASE-технология создания информационных систем
  3. CASE-технология создания информационных систем.
  4. ERP система
  5. F. Область управления временем
  6. FDDI. Кадр. Процедуры управления доступом к кольцу и инициализации работы кольца.
  7. GPSS World – общецелевая система имитационного моделирования
  8. I.2.3) Система римского права.
  9. I.Формы государственного управления
  10. II. ЕДИНСТВЕННО ПРАВИЛЬНЫЙ СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРСОНАЛОМ

Пример 5.15. Под действием возмущающих сил спутник поворачивается относительно оси вращения. Предположим , что спутник жёсткий , трение о воздух отсутствует .

Требуется стабилизировать положение спутника относительно оси вращения, применив систему управления положением спутника с обратной связью по скорости (рис. 5.50).

 

 

- выходная функция

спутник

 

двигатели

 

0 - ось вращения

 

 

двигатели

 

- входное воздействие

Рис. 5.50. Управление положением спутника

 

Вращающий момент, приложенный к спутнику с целью стабилизации положения в пространстве, создаётся парой двигателей.

Уравнение динамики вращательного движения:

,

где – момент инерции спутника,

“ – “ - момент направлен в сторону уменьшения рассогласования.

Преобразуем уравнение к виду

, обозначим u(t) = , тогда .

 

Передаточная функция спутника .

 

Двигатели
Спутник

 

Мвр/

 

g=0 u(t)

_ _

 

-Мвр/

 

 

Гироскопический датчик скорости

 

 

Рис.5.51. Структурная схема системы стабилизации положения

спутника

 

- команда на выключение двигателей системы.

 

Обозначим (t)=y , тогда модель системы (рис. 5.51) в форме переменных состояния примет вид

u-при уменьшении угла поворота спутника -u–при увеличении угла поворота спутника  
- уравнение в форме Коши.

Разделив второе уравнение на первое, получим уравнение фазовых траекторий для области А:

, для области Б: .

 

Следовательно , фазовые траектории представляют собой параболы

(рис. 5.52) :

для области А: , для области В: ,

где C1 определяется из начальных условий : => ) ,

аналогично ).

Корректирующая обратная связь аналогична действию ПД – регулятора прямого канала.

Скользящий режим не возникает, если характеристика релейного элемента имеет гистерезис.

При скользящем режиме входной сигнал отслеживается аналогично тому, как это происходит в линейных системах.

 

y A - условие

при Кдс=0
переключения

Скользящий режим двигателей

(дребезг) Фазовые траектории системы.



.

 

 

x

Линия переключения y= ;

.

 

 

Асимптотически

устойчивый центр

MN – особый отрезок.

Б Фазовая плоскость

 

Рис. 5.52. Фазовые траектории системы


Дата добавления: 2015-01-29; просмотров: 14; Нарушение авторских прав







lektsii.com - Лекции.Ком - 2014-2021 год. (0.013 сек.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав
Главная страница Случайная страница Контакты