![]() КАТЕГОРИИ:
АстрономияБиологияГеографияДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Нелинейных систем управленияПример 5.15. Под действием возмущающих сил спутник поворачивается относительно оси вращения. Предположим , что спутник жёсткий , трение о воздух отсутствует . Требуется стабилизировать положение спутника относительно оси вращения, применив систему управления положением спутника с обратной связью по скорости (рис. 5.50).
спутник
двигатели
0 - ось вращения
двигатели
Рис. 5.50. Управление положением спутника
Вращающий момент, приложенный к спутнику с целью стабилизации положения в пространстве, создаётся парой двигателей. Уравнение динамики вращательного движения:
где “ – “ - момент направлен в сторону уменьшения рассогласования. Преобразуем уравнение к виду
Передаточная функция спутника
Мвр/
g=0 _ _
-Мвр/
Гироскопический датчик скорости
Рис.5.51. Структурная схема системы стабилизации положения спутника
Обозначим
![]() Разделив второе уравнение на первое, получим уравнение фазовых траекторий для области А:
Следовательно , фазовые траектории представляют собой параболы (рис. 5.52) : для области А: где C1 определяется из начальных условий : аналогично Корректирующая обратная связь аналогична действию ПД – регулятора прямого канала. Скользящий режим не возникает, если характеристика релейного элемента имеет гистерезис. При скользящем режиме входной сигнал отслеживается аналогично тому, как это происходит в линейных системах.
(дребезг) Фазовые траектории системы.
x Линия переключения y=
Асимптотически устойчивый центр MN – особый отрезок. Б Фазовая плоскость
Рис. 5.52. Фазовые траектории системы
|